[發明專利]一種柔性機器人充氣手指

無效

• 申請號: 201410465035.2
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN104260104A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 齊榮懷;林天麟
• 申請（專利權）人: 深圳市創冠智能網絡技術有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 章小燕;曹建軍

【技術領域】

本發明屬于柔性機器人技術領域，特別是涉及一種柔性機器人充氣手指。

【背景技術】

柔性手指是目前國際上研究的一個新的方向，國內外市場上大多的柔性手指采用硅膠和手板加工的方法實現了一種柔性手指，柔性手指采用的生產工藝是通過手板將兩層彈性模量不同的硅膠粘合在一起，其中彈性模量小的一層為彎曲層，當往柔性手指內部充氣時，可以實現柔性手指的彎曲功能。

現有的柔性充氣手指須通過兩種或兩種以上的彈性模量不同的硅膠黏合起來，導致其加工困難、不易批量生產。

【發明內容】

本發明旨在解決上述問題而提供一種容易加工、可批量生產的柔性機器人充氣手指。

為實現上述目的，本發明提供了一種柔性機器人充氣手指，該柔性機器人充氣手指包括：充氣手指指尖，該充氣手指指尖位于所述充氣手指的前端，用于接觸要抓取的物體；充氣手指彎曲部，該充氣手指彎曲部位于所述充氣手指的中部并連接所述充氣手指指尖，用于實現充氣手指的抓取或松開；充氣手指連接部，該充氣手指連接部位于所述充氣手指的后端并連接所述充氣手指彎曲部，用于固定充氣手指，作為外部氣體進入所述充氣手指的通道，由所述充氣手指指尖、充氣手指彎曲部及充氣手指連接部構成的充氣手指為一體化成型制作。

所述充氣手指連接部包括充氣手指固定部及氣管連接部，所述充氣手指固定部連接所述充氣手指彎曲部，用于固定所述充氣手指，所述氣管連接部與充氣手指固定部相連接，用于連接外部氣管。

所述充氣手指彎曲部包括充氣手指彎曲限制變形面及該充氣手指彎曲限制變形面相對應的充氣手指彎曲變形面，所述充氣手指彎曲限制變形面與充氣手指彎曲變形面相連接，所述充氣手指彎曲限制變形面為平面，所述充氣手指彎曲變形面的表面為波紋面。

所述波紋面的波峰與波谷形狀相同。

所述充氣手指彎曲變形面橫截面呈圓弧形，該圓弧形為劣弧、優弧或半圓弧中的一種。

所述充氣手指指尖為弧面。

所述充氣手指固定部為半圓柱狀連接管。

所述氣管連接部為圓柱狀連接管，該連接管外表面設有卡環。

所述充氣手指采用PE或EVA柔軟材料制成。

本發明的一種柔性機器人充氣手指，柔性機器人充氣手指作為一個整體,可以一次性加工成型，使得本發明實施例的柔性機器人充氣手指容易加工、可批量生產。

【附圖說明】

圖1是本發明的立體圖。

圖2是本發明的主視圖。

圖3是本發明的仰視圖。

圖4是本發明的左視圖。

圖5是本發明的彎曲部橫截面V-V示意圖。

圖6是本發明的初始狀態示意圖。

圖7是本發明的抓取動作示意圖。

圖8是本發明的松手動作示意圖。

圖9是本發明的充氣手指彎曲部橫截面第一種形狀示意圖。

圖10是本發明的充氣手指彎曲部橫截面第二種形狀示意圖。

圖11是本發明的充氣手指彎曲部橫截面第三種形狀示意圖。

圖12是本發明的充氣手指彎曲部橫截面第四種形狀示意圖。

其中，1、柔性充氣手指；11、充氣手指與氣管連接部；12、充氣手指固定部；13、充氣手指彎曲部；14、充氣手指指尖；15、充氣手指彎曲限制變形面；16、充氣手指彎曲變形面；17、充氣手指彎曲限制變形部分虛擬平面。

【具體實施方式】

下列實施例是對本發明的進一步解釋和說明，對本發明不構成任何限制。