[發明專利]一種抑制直線電機定位力補償控制器

有效

• 申請號: 201410460927.3
• 申請日: 2014-09-11
• 公開（公告）號: CN104201963B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發明（設計）人: 劉楊;宋法質;劉法志;譚久彬;楊旭東
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;H02P21/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種抑制直線電機定位力補償控制器，其特征在于，它包括位置給定模塊、定位力擾動模塊、延時模塊、ILC控制器、8個運算器、第一PID控制器、第二PID控制器、第三PID控制器、斜波響應模塊、第一傳遞函數模塊、第二傳遞函數模塊、第三傳遞函數模塊、第四傳遞函數模塊、限帶白噪聲模塊、第一微分模塊、第二微分模塊、微分變換模塊、增益放大器、反饋系數放大器和比例系數放大器；

位置給定模塊輸出的位置給定信號發送ILC控制器，定位力擾動模塊輸出的干擾信號發送給延時模塊，延時模塊輸出的干擾信號發送給ILC控制器；

斜波響應模塊輸出的斜波信號與第二微分模塊輸出的微分信號經第一運算器相減后輸入至

ILC控制器輸出的控制信號同時輸入至第一PID控制器和工作區1，第一PID控制器輸出的控制信號與ILC控制器輸出的控制信號通過第二運算器相加，同時通過第二運算器再與第一微分模塊輸出的微分信號相減后輸入至第二PID控制器，第二PID控制器輸出的控制信號與第七運算器輸出的信號經第三運算器相減后輸入至第一傳遞函數模塊，第一傳遞函數模塊輸出的信號發送至第三傳遞函數模塊，同時所述第一傳遞函數模塊輸出的信號與第三PID控制器輸出的控制信號經第四運算器相減后輸入至增益放大器，增益放大器輸出的放大信號與反饋系數放大器輸出的放大信號經第五運算器相減后輸入至第二傳遞函數模塊，第二傳遞函數模塊輸出的信號輸入至比例系數放大器，同時所述第二傳遞函數模塊輸出的信號與第三傳遞函數模塊輸出的信號經第七運算器相減后同時輸入至第三運算器和第三PID控制，

比例系數放大器輸出的放大信號與第八運算器輸出的信號經第六運算器相加后輸入至微分變換模塊，微分變換模塊輸出的變換信號同時輸入至反饋系數放大器和第二微分模塊，第二微分模塊輸出的微分信號同時輸入至第一運算器、第一微分模塊和第四傳遞函數模塊，第四傳遞函數模塊輸出的信號和限帶白噪聲模塊輸出的信號經第八運算器相加后輸入至第六運算器。

2.根據權利要求1所述的一種抑制直線電機定位力補償控制器，其特征在于，所述定位力擾動模塊采用定位力擾動模型實現。