[發明專利]移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統

有效

• 申請號: 201410459308.2
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN105033984B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 王振利;魯守銀;慕世友;任杰;傅孟潮;韓磊;李健;譚林;呂曦晨;張海龍;王濱海;李建祥;趙金龍;高郎宏;陳強
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J9/08;B08B3/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本發明涉及變電站帶電水沖洗機器人領域，尤其涉及一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統。

背景技術

變電站絕緣子長時間暴露在外界環境中，表面易沉積污垢，這些污垢受惡劣天氣侵害容易發生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證變電站及輸電線路的安全。在現階段的變電站絕緣子沖洗作業主要存在以下缺點：

1、沖洗方式大多是由清洗技術人員手持沖洗設備進入現場進行作業，人工沖洗不僅依賴于天氣情況，還需要清洗人員具備較高技術水平及熟練的操作流程，對絕緣子進行帶電水沖洗時需要高規格的安全防護，以避免短路電流造成的安全事故，引發人員傷亡，這類作業方式存在安全隱患；

2、帶電水沖洗技術要求較高，受環境、積污情況、設備爬距、設備布置方式等多種因素影響，人工沖洗時容易發生設備閃絡；人工作業面臨著勞動強度大，效率低，自動化水平低、沖洗不徹底等諸多問題；

3、在水沖洗過程中，水的純度與壓力是兩個關鍵的指標。特別是純水的電導率，是影響帶電水沖洗的最重要因素，若電導率不達標將對設備及人身安全造成重大傷害。

4、現有的水沖洗設備自動化程度不高、效率低、能耗大、存在著很大的安全隱患。且現有水沖洗設備不具備純水制備功能或者純水制備能力較差，導致沖洗作業時存在安全隱患；或者提供已經制備好的純水水源，水量有限，不能夠根據實際需要為水沖洗設備現場制備純水。

因此需要提供一種能夠自帶純水制備功能，且運行安全高效的變電站帶電水沖洗機器人系統。

發明內容

本發明的目的就是為了解決上述問題，提供了一種可通過無線遠程遙控作業，沖洗效率高，安全性強的移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，包括：水沖洗系統、帶電水沖洗機器人和電氣控制系統，所述水沖洗系統包括純水制備系統和高壓噴射系統；所述純水制備系統與高壓噴射系統連接，高壓噴射系統與高壓帶電水沖洗機器人通過高壓管路連接；

所述帶電水沖洗機器人包括車體移動機構、升降機構和水槍沖洗機構；所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上安裝有多節多級伸縮臂，所述多節多級伸縮臂通過調平油缸與水槍沖洗機構連接；所述電氣控制系統用于實現對水沖洗系統和輔沖機器人的控制。

所述車體移動機構為履帶式移動底盤結構，所述車體行走機構包括：履帶式移動底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪、承重輪、履帶和張緊緩沖裝置以及設置在履帶式移動底盤兩側的四個液壓支腿；左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶式移動底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與行走馬達連接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉軸與履帶底盤支架連接，履帶套在驅動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側，所述履帶式移動底盤后端的兩側分別設有液壓油箱和柴油箱，所述液壓支腿分別鉸接在履帶底盤的四個頂角上。

所述升降機構包括回轉平臺和調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有多節多級伸縮臂，回轉平臺及多節多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸Ⅰ和調平油缸Ⅱ，調平油缸Ⅰ安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸Ⅱ安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂分別鉸接連接。

所述多節多級伸縮臂為三節兩級伸縮臂，具體包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪；

所述三節兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。

所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍；

所述水槍架上安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業絕緣子的距離。