[發明專利]移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統

有效

• 申請號: 201410459308.2
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN105033984B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 王振利;魯守銀;慕世友;任杰;傅孟潮;韓磊;李健;譚林;呂曦晨;張海龍;王濱海;李建祥;趙金龍;高郎宏;陳強
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J9/08;B08B3/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，包括：水沖洗系統、帶電水沖洗機器人和電氣控制系統，所述水沖洗系統包括純水制備系統和高壓噴射系統；所述純水制備系統與高壓噴射系統連接，高壓噴射系統與高壓帶電水沖洗機器人通過高壓管路連接；

所述帶電水沖洗機器人包括車體移動機構、升降機構和水槍沖洗機構；所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上安裝有多節多級伸縮臂，所述多節多級伸縮臂通過調平油缸與水槍沖洗機構連接；所述電氣控制系統用于實現對水沖洗系統和輔沖機器人的控制。

2.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述車體移動機構為履帶式移動底盤結構，所述車體行走機構包括：履帶式移動底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪、承重輪、履帶和張緊緩沖裝置以及設置在履帶式移動底盤兩側的四個液壓支腿；左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶式移動底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與行走馬達連接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉軸與履帶底盤支架連接，履帶套在驅動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側，所述履帶式移動底盤后端的兩側分別設有液壓油箱和柴油箱，所述液壓支腿分別鉸接在履帶底盤的四個頂角上。

3.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述升降機構包括回轉平臺和調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有多節多級伸縮臂，回轉平臺及多節多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸Ⅰ和調平油缸Ⅱ，調平油缸Ⅰ安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸Ⅱ安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂分別鉸接連接。

4.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述多節多級伸縮臂為三節兩級伸縮臂，具體包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪。

5.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述三節兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。

6.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍；

所述水槍架上安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業絕緣子的距離。

7.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述電氣控制系統包括車載子系統和遙控子系統，車載子系統包括工控機，工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數據，并對從遠程遙控器接收到的指令下發給無線接收機，無線接收機接收到遠程遙控器的數據后在工控機中進行處理然后再下發給無線收發機，通過對電壓值的調節控制比例閥的開合及流量大小，實現對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉平臺旋轉的控制。

8.如權利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統，其特征是，所述純水制備系統包括：活性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級高壓泵，一級反滲透膜組，中間水箱，二級高壓泵，二級反滲透膜組和純水箱；

所述活性炭、石英砂過濾器的一側與自來水管相連，另一側通過管道與保安過濾器連接，所述保安過濾器通過管道與一級高壓水泵、一級反滲透膜組、中間水箱、二級高壓水泵、二級反滲透膜組和純水箱依次連接，所述性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級反滲透膜組和二級反滲透膜組共同組成純水制備系統四級過濾工序，在所述每一級過濾工序的管路上分別設有壓力表和流量計。