[發明專利]軌道式變電站帶電水沖洗機器人

有效

• 申請號: 201410459128.4
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN104998848B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 魯守銀;慕世友;蘇建軍;劉洪正;任杰;傅孟潮;李健;王振利;譚林;呂曦晨;王濱海;李建祥;趙金龍;陳強;張海龍
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B7/00;B25J5/00;B25J9/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，包括車體移動機構、升降機構、水槍沖洗機構和電氣控制系統；

所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上安裝有多節多級伸縮臂，所述多節多級伸縮臂通過調平油缸與水槍沖洗機構連接；

電氣控制系統包括車載子系統和遙控子系統，遙控子系統與車載子系統通過無線方式完成對機器人的車體移動機構、升降機構及水槍沖洗機構的控制。

2.如權利要求1所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述車體移動機構包括：軌道底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪、承重輪以及兩側的液壓支腿；左行走馬達和右行走馬達連接在軌道底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與行走馬達連接，從動輪與承重輪分別通過旋轉軸與軌道底盤支架連接，所述軌道底盤后端的兩側分別設有液壓油箱和柴油箱，液壓支腿鉸接在軌道底盤上。

3.如權利要求1所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述升降機構包括回轉平臺及調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有多節多級伸縮臂，回轉平臺及多節多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸Ⅰ和調平油缸Ⅱ，調平油缸Ⅰ安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸Ⅱ安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂鉸接連接。

4.如權利要求1或3所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述多節多級伸縮臂為三節兩級伸縮臂，具體包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪。

5.如權利要求4所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述三節兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。

6.如權利要求1所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸固定在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。

7.如權利要求6所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍架上安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業絕緣子的距離。

8.如權利要求1所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述車載子系統包括工控機，工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數據，并對從遠程遙控器接收到的指令下發給無線接收機，無線接收機接收到遠程遙控器的數據后在工控機中進行處理再下發給無線收發機，通過對電壓值的調節控制比例閥的開合及流量大小，實現對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉平臺旋轉的控制。

9.如權利要求8所述的一種軌道式變電站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述各類傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、電壓傳感器與電流傳感器，拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，用于測量小臂的伸縮長度，大臂和工作臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，采集大臂和工作臺水平和垂直方向的角度數據并傳遞給工控機，其中工作臺上的角度傳感器與傾角傳感器數據通過ZIGBEE無線傳送，以實現頂端平臺的完全絕緣，溫度傳感器和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集液壓油箱中的油溫以及液壓油箱中液壓油的壓力數據，采集到的數據為模擬量，經過A/D轉換成數字信號經過485傳遞給工控機，電壓傳感器與電流傳感器采集電路中的電壓值及電流值，檢測電路中的電壓及電流是否穩定，采集到的模擬信號經過A/D轉換模塊轉換為數字信號經過485總線傳遞給工控機。