[發明專利]通用型電動調平系統智能控制器

在審

• 申請號: 201410444460.3
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN104155965A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發明（設計）人: 陳爾禹;董剛
• 申請（專利權）人: 成都市德技特科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本發明涉及一種調平控制器，具體涉及一種通用型電動調平系統智能控制器。

背景技術

現有技術中許多的可移動設備在使用的時候，通常都對設備的安裝面有水平要求，該水平面將為設備提供一個檢測基準點。對于設備支撐面剛性不好的情況下，依靠一般的費時費力的手動調平技術和以液壓為動力源的調平系統，就很難通過上述的方法獲得水平基準面，特別是在有一定坡度的地形、地質結構等因素影響，要求設備始終與水平面保持水平，通過觀察水平儀，用人工進行調節的難度是非常大的。

電動調平控制系統的應用在一定程度上解決了原有的技術問題，電動調平控制器作為電動調平控制系統的核心，其通過實時讀取水平傳感器送來的系統水平狀態信息，根據水平狀態信息和各支撐腿的電機力矩、速度和開關狀態信息，計算電機需要的輸出轉速和力矩，控制電機向減小偏差的方向運轉。電動調平控制器需要匹配不同的驅動器和水平傳感器接口，如RS422、RS232、RS485、CAN2.0、以太網接口等；另外由于用戶最終控制對象參數一般是動態變化的，這就需要對控制器進行參數化設計，使之能夠在現場進行簡單快速的參數輸入和系統整定。解決現行通用控制器需要專業人員現場進行參數設計和專業調試的問題，對控制器進行電動調平的進行參數化設計，通過簡便的手持式終端進行參數設計和系統校驗，不僅大大簡化系統的應用難度，也簡化用戶系統集成和調試的時間，方便用戶系統升級。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于提供一種通用型電動調平系統智能控制器，該智能控制器可以匹配不同驅動器和水平傳感器，解決了傳統調平控制器調試時間長、通用互換性差和不能自動重組系統等問題。

為了解決上述技術問題，本發明通過以下方式來實現：

通用型電動調平系統智能控制器，包括高集成度主板、高性能核心控制模塊、嵌入式操作模塊、仿人智能調平控制模塊、以太網模塊、數字顯示終端、手持式調試終端、多UART擴展模塊、CAN總線模塊、數字輸入模塊、數字輸出模塊和電源模塊，

所述高性能核心控制模塊，用于集成嵌入式操作模塊，完成調平控制所需要的采集和處理，實現高精度的調平控制算法，以及相應的安全防護和故障診斷；

所述嵌入式操作模塊，用于實現硬件的管理，并為仿人智能調平控制模塊的運行提供平臺，所述嵌入式操作模塊與高性能核心控制模塊通訊連接；

所述以太網模塊與上位機通訊連接，用于實時接受上位機指令，并將運行狀態信息提交上位機；

所述數字顯示終端與高性能核心控制模塊雙向通訊連接，用于實時顯示系統的水平狀態、故障信息與處理建議；

所述手持式調試終端與高性能核心控制模塊雙向通訊連接，用于控制器集成調試的輸入；

所述多UART擴展模塊，用于將控制器擴展3—8個UART接口，控制器匹配不同接口的水平傳感器和電機驅動器，并為數字顯示終端提供相應的接口；

所述CAN總線模塊與高性能核心控制模塊雙向通訊連接，與水平傳感器、運動電機驅動器和其他顯示模塊進行通信，實現調平對象信息的實時采集與電機驅動器的通信和控制；

所述數字輸入模塊與高性能核心控制模塊相連，用于將調平控制所需要的狀態進行電氣隔離與電平轉換成所述高性能核心控制模塊匹配的數字信息；

所述數字輸出模塊，用于將高性能核心控制模塊發出的控制指令進行電氣隔離與功率放大，送到相對應的執行模塊；

所述電源模塊，為整個控制器提供電源并對各電源接口進行管理。

進一步的，所述的仿人智能調平控制模塊，包括初始化模塊、通信模塊、狀態檢測與故障處理模塊、調平控制模塊、顯示與控制模塊、時間基準模塊和參數整定模塊，所述的初始化模塊、通信模塊、狀態檢測與故障處理模塊、調平控制模塊、顯示與控制模塊、時間基準模塊和參數整定模塊分別與仿人智能調平控制模塊通訊連接。

所述通信模塊包括CAN通信模塊、網絡通信模塊和串口通信模塊，所述CAN通信模塊，用于實現電機驅動器、水平傳感器和數字顯示終端的通訊；所述網絡通信模塊，用于實現與上位機的網絡通信；所述串口通信模塊，用于實現對外各種數據的通信。

所述調平控制模塊包括粗調平控制模塊和精調平模塊；所述時間基準模塊包括粗時間模塊和精確時間模塊。