[發明專利]捕獲機構及多級絲杠非合作目標對接機構

有效

• 申請號: 201410418629.8
• 申請日: 2014-08-22
• 公開（公告）號: CN104149992A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發明（設計）人: 李隆球;劉偉民;邵廣斌;周德開;張廣玉;劉進
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G1/64
• 分類號: B64G1/64
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種捕獲機構，其特征在于它包括底座(1)、錐齒輪副、電機(5)、主絲杠(9)、螺母(10)、支撐架(11)、末端機構(24)、三個滑塊(13)、三個滑軌(14)、三個滑軌支架(16)、上蓋(19)、三個滾子(28)和三組連桿機構，第一電機(5)的輸出軸(4)與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠(9)的一端傳動連接，主絲杠(9)的另一端穿過支撐架(11)后套裝螺母(10)，螺母(10)固裝在支撐架(11)的上端面上，三個滑軌支架(16)固定在底座(1)和上蓋(19)之間且沿底座(1)的圓周方向均布設置，每個滑軌支架(16)的側壁上固定滑軌(14)，三個滑塊(13)均布固定在支撐架(11)的外側且每個滑塊(13)與相對應的滑軌(14)滑動連接，連桿機構由支座(31)、第一連桿(30)、第二連桿(29)和鉸接架(25)構成，支撐架(11)的上端面均布設置多個支座(31)，第一連桿(30)與第二連桿(29)的一端均與支座(31)鉸接，第一連桿(30)與第二連桿(29)的另一端均與鉸接架(25)鉸接，每個鉸接架(25)與末端機構(24)固接，每個滾子(28)固裝在上蓋(19)的下端面上，末端機構(24)位于上蓋(19)的上方。

2.根據權利要求2所述的捕獲機構，其特征在于末端機構(24)包括三個抓取件，分別定義為第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件，每個抓取件由連接柄(24-1)、第一弧度桿(24-2)和兩個第二弧度桿(24-3)制成一體，連接柄(24-1)的一側與第一弧度桿(24-2)的一端固接，連接柄(24-1)的另一側與兩個第二弧度桿(24-3)固接，兩個第二弧度桿(24-3)由上至下并列設置，每個鉸接架(25)與相對應的連接柄(24-1)固接，第一抓取件的第一弧度桿與第二抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第二抓取件的第一弧度桿與第三抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第三抓取件的第一弧度桿與第一抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，三個抓取件形成環形結構。

3.根據權利要求1所述的捕獲機構，其特征在于它還包括緩沖平臺(23)、多個緩沖彈簧柱(21)和多個緩沖彈簧(22)，緩沖平臺(23)設在上蓋(19)的上端面上，多個緩沖彈簧柱(21)裝在緩沖平臺(23)內部，且每個緩沖彈簧柱(21)上裝有緩沖彈簧(22)。