[發明專利]一種機器人電控系統有效
| 申請號： | 201410415728.0 | 申請日： | 2014-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN104149103A | 公開（公告）日： | 2014-11-19 |
| 發明（設計）人： | 萬君;許禮進;曾輝;游瑋;肖永強;柳賀 | 申請（專利權）人： | 安徽埃夫特智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱圣榮 |
| 地址： | 241008 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人電控系統，系統設有固定在甄桶外用于裝甄操作的機械手，其特征在于：系統還設有采集甄桶內酒醅表層圖像信息的圖像采集單元，所述圖像采集單元將采集的信號輸送至控制機械手工作的機器人控制器。
2.根據權利要求1所述的機器人電控系統，其特征在于：所述圖像采集單元至少設有兩個。
3.一種機器人電控系統的控制方法，其特征在于：
步驟1、完成裝甄操作后，圖像采集單元實時采集甄桶內酒醅表層圖像信息；
步驟2、機器人控制器接收圖像采集單元的圖像信息并判斷是否出現跑氣現象，當出現跑氣現象則可在機械手臂前往跑氣處上方進行補料；
步驟3、循環步驟2、3。
4.根據權利要求3所述的機器人電控系統的控制方法，其特征在于：所述步驟2中，當檢測到存在跑氣現象，則機器人控制器把目標位置轉換為機器人位置，進行運動軌跡規劃和速度規劃。
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