[發明專利]用于應對地鐵突發事件的應急處置機器人

有效

• 申請號: 201410377455.5
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN104385274A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 孫魁元;薛利梅;王艷春
• 申請（專利權）人: 湖北三江航天紅林探控有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/04;B62D55/065
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 胡鎮西;胡紅林

1.一種用于應對地鐵突發事件的應急處置機器人，其特征在于：包括履帶式底盤，所述履帶式底盤包括底盤本體(1)、環形履帶(3)、驅動輪部件(4.1)、大從動輪部件(4.2)和小從動輪部件(4.3)、張緊輪部件(6)、壓帶輪部件(5)和擺臂部件(7)，底盤本體(1)包括設于兩側的側板(2)，環形履帶(3)設于側板(2)上，驅動輪部件(4.1)大從動輪部件(4.2)和小從動輪部件(4.3)依次設于環形履帶(3)內，壓帶輪部件(5)也設于環形履帶(3)內，壓帶輪部件(5)位于前后兩個驅動輪部件(4)之間，張緊輪部件(6)設于環形履帶(3)外，底盤本體(1)內設有電機，電機通過嵌套傳動軸與擺臂部件連接；

所述底盤本體(1)上設有機械手臂、液體氣體采集模塊、環境傳感器模塊(4)、目標自主識別模塊、視頻監控模塊和無線傳輸模塊(18)；

所述機械手臂包括5自由度機械臂(16)和夾鉗機械手(17)，所述5自由度機械臂(16)安裝在履帶式底盤上，所述夾鉗機械手(17)安裝在5自由度機械臂(16)上；

所述液體氣體采集模塊包括采集控制盒(20)、氣體儲存袋(21)和液體儲存裝置(19)，采集控制盒(20)安裝在履帶式底盤上，氣體儲存袋(21)設于所述采集控制盒(20)上，液體儲存裝置(19)通過螺釘安裝在采集控制盒(20)上，采集控制盒(20)安裝在履帶式底盤上；所述環境傳感器模塊(4)通過螺釘安裝在履帶式底盤上；

所述目標自主識別模塊包括一臺Kinect攝像頭(9)和一臺工控機(10)，工控機(10)安裝在履帶式底盤上，所述Kinect攝像頭(9)通過圓形支撐桿安裝在履帶式底盤上。

所述視頻監控模塊包括一臺2自由度云臺攝像機(12)、兩臺側視攝像機(13)、一臺前視攝像機(14)、一臺機械手攝像機(12)，2自由度云臺攝像機(12)通過方形支撐桿安裝在履帶式底盤上，兩臺側視攝像機(13)用螺釘分別安裝在兩側的側板(2)上，前視攝像機(14)用螺釘安裝在履帶式底盤的前板上，機械手攝像機(12)用螺釘安裝在5自由度機械臂(16)上；

所述無線傳輸模塊(18)用螺釘安裝在履帶式底盤上。

2.根據權利要求1所述用于應對地鐵突發事件的應急處置機器人，其特征在于：所述無線傳輸模塊(18)包括wifi無線通信單元。