[發明專利]一種絲杠型碼垛機械臂

有效

• 申請號: 201410360365.5
• 申請日: 2014-07-25
• 公開（公告）號: CN104085695A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 左延鶴
• 申請（專利權）人: 岑溪市東正動力科技開發有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

技術領域

本發明涉及碼垛機械技術領域，具體地說是一種絲杠型碼垛機械臂。

背景技術

碼垛機器人是一種具有特殊功能的垂直多關節型機器人，廣泛應用于石油、化工、食品加工和飲料等領域。而碼垛機器人中最主要的機構是碼垛機械手，機械手分為機械臂部分和機械手爪部分，機械手爪種類甚少，其現有技術已經相當成熟，而機械臂的種類甚多，不同的領域所需要的機械臂種類各不相同。現有的機械臂結構多采用關節型，由于電機的驅動為回轉運動，驅動電機必須安裝在機械臂的關節上，使得機械臂關節部分存在結構復雜、體積大、加工制造難度大和安裝調整不方便等問題。

發明內容

為了解決上述現有技術存在的問題，本發明提供了一種絲杠型碼垛機械臂，采用雙滾珠絲杠傳動方式來實現高精度的碼垛功能，且具有結構簡單、工作效率高和操作簡便等優點。

本發明解決上述問題所采用的技術方案是，一種絲杠型碼垛機械臂，包括底座、第一角度調節機構、主耳座、大臂、一號調節桿、第二角度調節機構、小臂、小耳座和二號調節桿。所述第一角度調節機構安裝在底座的上端面后部；主耳座通過螺釘安裝在底座的上端面前部；大臂的下端通過螺栓與主耳座連接；一號調節桿一端通過螺栓與大耳座連接，另一端與第一角度調節機構連接；第二角度調節機構安裝在大臂中部；小臂通過螺栓安裝在大臂上；小耳座通過螺釘安裝在小臂的下端面上；二號調節桿一端通過螺栓與小耳座連接，另一端與第二角度調節機構連接。第二角度調節機構通過二號調節桿來精確調節小臂的旋轉角度。

所述的第一角度調節機構包括一號絲杠、一號軸承座、一號電機、一號移動塊和一號絲杠螺母，所述的一號絲杠兩端分別安裝在一號軸承座上；一號軸承座通過螺釘與底座連接；一號電機通過加強筋與底座連接，一號電機的輸出端通過聯軸器與一號絲杠的左端連接；一號移動塊上端面焊接有一號耳座，一號耳座通過螺栓與一號調節桿連接。

所述一號移動塊內部設置有安裝一號絲杠螺母的凹槽，一號移動塊通過一號絲杠螺母與一號絲杠連接，當一號電機開始工作后，帶動一號絲杠旋轉，通過一號絲杠和一號絲杠螺母傳動方式帶動一號移動塊作左右直線運動，從而通過一號調節桿來實現對大臂旋轉角度的精確調節。

所述的第二角度調節機構包括二號絲杠、二號軸承座、二號電機和二號移動塊，所述的二號絲杠兩端分別安裝在二號軸承座上；二號軸承座通過螺釘與大臂連接；二號電機通過加強筋與大臂連接，二號電機的輸出端通過聯軸器與二號絲杠的下端連接；二號移動塊上端面焊接有二號耳座，二號耳座通過螺栓與二號調節桿連接。

所述二號移動塊內部設有安裝二號絲杠螺母的凹槽，二號移動塊通過二號絲杠螺母與二號絲杠連接，當二號電機開始工作后，帶動二號絲杠旋轉，通過二號絲杠和二號絲杠螺母傳動方式帶動二號移動塊作直線運動，從而通過二號調節桿來實現對小臂旋轉角度的精確調節。

所述的一號調節桿和二號調節桿的形狀、大小相同。

本發明的突出優點在于：

由于采用滾珠絲杠來替換驅動電機，能將回轉運動轉化為直線運動，只需安裝在機械臂上即可，而不用設計專用的關節結構安裝，解決現有機械臂關節部分存在結構復雜、體積大、加工制造難度大和安裝調整不方便等問題，實現高精度的碼垛功能。并且具有結構簡單、工作效率高和操作簡便等優點。

附圖說明

圖1是本發明所述的絲杠型碼垛機械臂的結構示意圖。

圖2是本發明所述的絲杠型碼垛機械臂的剖視圖。

圖3是本發明所述的絲杠型碼垛機械臂的小臂結構示意圖。

圖4是本發明所述的絲杠型碼垛機械臂的一號調節桿結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明的技術方案作進一步說明。