[發明專利]微陀螺儀的自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制方法有效
| 申請號： | 201410313594.1 | 申請日： | 2014-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN104122794B | 公開（公告）日： | 2017-03-15 |
| 發明（設計）人： | 嚴維鋒;費峻濤 | 申請（專利權）人： | 河海大學常州校區 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 陀螺儀 自適應 模糊 神經 補償 奇異 終端 控制 方法 | ||
1.微陀螺儀的自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步驟；
1)構建微陀螺儀系統的數學模型；
2)構建非奇異終端滑模面；
3)構建自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制器，設計自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制律；
4)基于李雅普諾夫穩定性理論設計模糊神經網絡連接權矩陣的自適應算法；
5)將自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制律作用于微陀螺儀系統的控制輸入，并利用所述步驟4)的自適應算法在線實時更新，實現對微陀螺儀系統的跟蹤控制。
2.根據權利要求1所述的微陀螺儀的自適應模糊神經補償非奇異終端滑模控制方法，其特征在于，所述步驟1)構建微陀螺儀系統的數學模型包括以下步驟：
1-1)根據旋轉系中的牛頓定律，考慮進制造缺陷和加工誤差，再通過模型的無量綱化處理，得到實際微陀螺儀的集總參數數學模型為：
其中，q為微陀螺儀的質量塊在驅動軸和感測軸兩軸的位置向量，為微陀螺儀系統的輸出，u為微陀螺儀的控制輸入，D為阻尼矩陣，K為剛度系數矩陣，Ω為角速率矩陣；d為外界干擾；
1-2)考慮系統的參數不確定性和外部干擾的微陀螺儀系統的數學模型為：
其中，f表示系統的參數不確定性和外解干擾，滿足：
ΔD為慣性矩陣D+2Ω的未知參數的不確定性，ΔK為慣性矩陣K的未知參數的不確定性。
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