[發明專利]一種自動化配藥方法

有效

• 申請號: 201410313002.6
• 申請日: 2014-07-02
• 公開（公告）號: CN105289344B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 吳建文;劉葆春;楊立勇;李霖
• 申請（專利權）人: 深圳市衛邦科技有限公司
• 主分類號: B01F3/12
• 分類號: B01F3/12;B01F15/04
• 代理公司: 深圳市合道英聯專利事務所(普通合伙)44309
• 代理人: 廉紅果

1.一種自動化配藥系統的配藥方法，其特征在于，所述自動化配藥系統包括有基座、以及固定在該基座上的掰斷機構、母液機構、蠕動泵、轉盤及機械手；所述轉盤用作輸入、瓶頸位置視覺處理及震蕩溶解；所述蠕動泵用作抽吸藥液；所述機械手用作搬運藥品和輔助粉劑瓶藥液注入；所述掰斷機構用作安瓿瓶的開啟和抽吸；所述母液機構用作承載母液瓶；

所述配藥方法主要包括以下步驟：

(1)將裝有藥品的藥瓶放入到轉盤的輸入機構抱爪中，在生成每個藥品的藥品信息后，由抱爪抱緊藥瓶；同時，將軟管掛載到蠕動泵的左右手爪中；

(2)由轉盤進行旋轉拍照來識別瓶頸，并判定是否有漏放藥瓶；是，則發出警報，由操作人員進行藥瓶補充，并執行步驟(3)；否，則判定安瓿瓶存放的規格是否正確，是，則執行步驟(3)，否，則發出警報，由操作人員進行更換；

(3)蠕動泵先旋轉到軟管拉直的位置，并將軟管卡到蠕動泵中，拔去軟管針套；

(4)判斷是否只有安瓿瓶？是，則執行步驟(5)，否，則繼續判斷是否只有粉劑瓶？是，則執行步驟(6)；

(5)根據抽吸量的大小進行排序，然后開始進行配藥，直至配藥完成；其具體配藥步驟為：

(51)首先根據輸入的抽吸量大小進行從小到大的排序；

(52)轉盤將當前抽吸量最小的安瓿瓶旋轉到拍照位置進行瓶頸位置檢測，待蠕動泵和母液機構都移動到抽吸安瓿瓶位置后，蠕動泵將復合針插入母液瓶中；

(53)轉盤上的工位進行視覺檢測并判斷機械手當前是否已經抓有藥瓶，有，則等待機械手將藥瓶放到掰斷機構中后再來抓取轉盤上的藥品；否則，就控制機械手進行抓取當前拍照工位的安瓿瓶；

(54)判斷當前掰斷機構是否已經有藥瓶在進行掰斷抽吸操作？有，則等待掰斷機構中的藥瓶完成掰斷抽吸操作，并返回步驟(53)，直至轉盤上所有藥瓶完成掰斷抽吸操作；否，則控制機械手移動到掰斷機構上方，并將藥瓶放到掰斷機構中進行掰斷抽吸操作，并返回步驟(53)，直至轉盤上所有藥瓶完成掰斷抽吸操作；

(6)轉盤上的相機先通過視覺識別算法識別出粉劑瓶的瓶頸位置和藥瓶的寬度，然后求出粉劑瓶的體積和注液量，最后進行配藥，直至配藥完成。

2.根據權利要求1所述的一種自動化配藥系統的配藥方法，其特征在于，步驟(1)中所述的“生成每個藥品的藥品信息”，其至少包括藥品名稱、藥品類型、藥劑類型、藥瓶規格、是否是安瓿瓶、是否支持部分抽吸、粉劑瓶的瓶壁厚度、粉劑瓶的瓶底厚度及搖晃溶解時間信息中的一種或任意種組合。

3.根據權利要求1所述的一種自動化配藥系統的配藥方法，其特征在于，步驟(54)中所述的“進行掰斷抽吸操作”，其具體包括以下步驟：

(541)掰斷機構接收到藥瓶后就下降移動到切割位置瓶頸位置，然后旋轉臺電機將藥瓶旋轉到準備切割位置，并在旋轉的過程中同時對瓶頸位置進行酒精噴霧消毒；

(542)切割完成后，掰斷機構的掰斷手爪抓住瓶頭，掰斷手爪電機驅使手爪向右旋轉30°，將瓶頭掰斷；

(543)掰斷機構的相機對藥瓶的液面進行檢查，并判斷液面是否存在，是，則執行步驟(544)，否，則對相應藥瓶進行補藥操作，待補藥操作完成后再執行步驟(544)；

(544)判斷藥品信息設置的是否是全部抽吸，是，則執行步驟(545)，否，則執行步驟(546)；

(545)掰斷機構一邊上升一邊抽吸，直至針尖觸碰瓶底后，瓶底將針頂起，完成全部抽吸動作；

(546)掰斷機構先上升，并觸碰到瓶底后停止掰斷機構上升，然后掰斷機構相機通過視覺處理算法識別出液面到瓶底的總高度，最后由蠕動泵以較低的抽吸速度進行抽吸，且一邊抽吸一邊進行視覺處理識別液面到瓶底的當前高度，直至達到需要抽吸的高度為止。

4.根據權利要求1所述的一種自動化配藥系統的配藥方法，其特征在于，步驟(6)中所述的“轉盤上的相機先通過視覺識別算法識別出粉劑瓶的瓶頸位置和藥瓶的寬度，然后求出粉劑瓶的體積和注液量，最后進行配藥，直至配藥完成”，其進行配藥過程具體包括以下步驟：

(61)先將復合針插入粉劑瓶中，然后由蠕動泵將計算好的注液量注入到粉劑中，然后重復該步驟，直至完成整個轉盤上所有粉劑瓶的注入；

(62)充分旋轉和搖晃轉盤，直至完全將粉劑溶解，然后轉盤旋轉電機和搖晃電機回到原來的位置；

(63)對粉劑瓶進行抽吸，直至完成所有粉劑瓶的抽吸動作。