[發(fā)明專利]一種基于量測轉(zhuǎn)換的雷達(dá)目標(biāo)跟蹤方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410280354.6
• 申請日: 2014-06-20
• 公開（公告）號: CN104035083A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈飛飛;程婷;趙霜葉;蘇洲陽;向波
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/66
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 詹永斌;韓雪

1.一種基于量測轉(zhuǎn)換的雷達(dá)目標(biāo)跟蹤方法，主要包括三部分：第一部分，基于量測值得出轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣；第二部分，基于預(yù)測值得出轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣；第三部分，根據(jù)前兩部分獲得的轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣，選取其中準(zhǔn)確度較高者作為濾波器最終采用的轉(zhuǎn)換量測誤差均值和協(xié)方差矩陣，進行遞推濾波算法，實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤；其特征在于：?????所述第二部分中，基于球坐標(biāo)系下的位置預(yù)測值得出轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣；利用直角坐標(biāo)系下濾波器估計的預(yù)測狀態(tài)和預(yù)測誤差協(xié)方差矩陣，通過非線性變換和雅克比變換矩陣，獲得轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣中所涉及的參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于量測轉(zhuǎn)換的雷達(dá)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述第二部分中，以球坐標(biāo)系下的位置預(yù)測值為條件推導(dǎo)的轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣中所涉及的參數(shù)，根據(jù)濾波器獲得的直角坐標(biāo)系下估計的位置預(yù)測值和位置預(yù)測誤差的協(xié)方差矩陣，通過非線性變換和雅克比變換矩陣獲得，包括估計的預(yù)測距離、方位角、俯仰角及相應(yīng)估計的預(yù)測方差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于量測轉(zhuǎn)換的雷達(dá)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述第二部分的具體方法步驟為：1、在球坐標(biāo)系下，根據(jù)目標(biāo)距離、方位角和俯仰角的量測值和真實值之間的關(guān)系，以及預(yù)測值和真實值之間的關(guān)系，得出量測值和真實值分別與預(yù)測值之間的關(guān)系；2、將目標(biāo)距離、方位角和俯仰角的真實值和量測值分別由球坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換到直角坐標(biāo)系下，得到三個笛卡爾坐標(biāo)方向的位置的真實值、量測值和轉(zhuǎn)換后量測值的誤差；3、結(jié)合步驟1和步驟2得到的結(jié)果，忽略目標(biāo)距離、方位角和俯仰角的預(yù)測值之間的相關(guān)性，以目標(biāo)距離、方位角和俯仰角的預(yù)測值為條件求得轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣的表達(dá)式；4、轉(zhuǎn)換量測誤差的均值和協(xié)方差矩陣所涉及的參數(shù)根據(jù)濾波器獲得的直角坐標(biāo)系下估計的位置預(yù)測值和位置預(yù)測誤差的協(xié)方差矩陣，通過非線性變換和雅克比變換矩陣獲得，包括估計的預(yù)測距離、方位角、俯仰角及相應(yīng)估計的預(yù)測方差。