[發(fā)明專利]上肢康復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210961200.8
• 申請(qǐng)日: 2022-08-11
• 公開（公告）號(hào): CN115429624A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳劍煌;王曉輝;黃冠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;B25J9/00;G06F3/041;G10L15/22
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

1.一種上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括穿戴服、肩部支撐、肘部支撐、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和軟動(dòng)力外骨骼支撐；

所述穿戴服用于人體穿戴固定，所述肩部支撐固定于所述穿戴服的對(duì)應(yīng)人體肩部的部位，所述肘部支撐用于固定于人體上肢肘部；

所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與所述軟動(dòng)力外骨骼支撐相連，所述軟動(dòng)力外骨骼支撐包括上臂軟動(dòng)力外骨骼支撐，所述上臂軟動(dòng)力外骨骼支撐連接于所述肩部支撐與所述肘部支撐之間，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)所述上臂軟動(dòng)力外骨骼支撐帶動(dòng)所述肘部支撐靠近或遠(yuǎn)離所述肩部支撐。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述上肢康復(fù)機(jī)器人還包括手套，所述手套用于套設(shè)固定于人體手部；

所述軟動(dòng)力外骨骼支撐還包括下臂軟動(dòng)力外骨骼支撐，所述下臂軟動(dòng)力外骨骼支撐連接于所述肘部支撐與所述手套之間，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)所述下臂軟動(dòng)力外骨骼支撐帶動(dòng)所述手套靠近或遠(yuǎn)離所述肘部支撐；和/或，所述軟動(dòng)力外骨骼支撐還包括手部軟動(dòng)力外骨骼支撐，所述手套具有主體部和手指部，所述手部軟動(dòng)力外骨骼支撐連接于所述主體部與所述手指部之間，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)所述手部軟動(dòng)力外骨骼支撐帶動(dòng)手指做抓取動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述軟動(dòng)力外骨骼支撐包括壓力管，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠往所述壓力管內(nèi)充入流體加壓，并能夠?qū)⑺鰤毫軆?nèi)的流體抽出泄壓，所述軟動(dòng)力外骨骼支撐能夠在所述壓力管加壓時(shí)張緊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述壓力管包括多股，且所述壓力管均與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連，所述上臂軟動(dòng)力外骨骼支撐和所述下臂軟動(dòng)力外骨骼支撐均包括由若干股所述壓力管編織形成的管網(wǎng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，多股所述壓力管包括若干股經(jīng)向壓力管和至少一股緯向壓力管，所述經(jīng)向壓力管沿上肢長度方向延伸設(shè)置，所述緯向壓力管包括若干穿插段和若干連接段，且每相鄰兩段所述穿插段之間均連接有所述連接段，若干段所述穿插段與若干股所述經(jīng)向壓力管縱橫交錯(cuò)設(shè)置，所述緯向壓力管的兩端分別與所述經(jīng)向壓力管的兩端固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述管網(wǎng)包括上臂伸展管網(wǎng)、上臂屈曲管網(wǎng)、下臂伸展管網(wǎng)和下臂屈曲管網(wǎng)，所述上臂伸展管網(wǎng)用于穿戴于上臂外側(cè)，所述上臂屈曲管網(wǎng)用于穿戴于上臂內(nèi)側(cè)，所述下臂伸展管網(wǎng)用于穿戴于下臂外側(cè)，所述下臂屈曲管網(wǎng)用于穿戴于下臂內(nèi)側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述壓力管為乙烯丙烯二烯單體的人工肌肉；

和/或，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為氣動(dòng)系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述上肢康復(fù)機(jī)器人還包括控制器和人機(jī)交互模塊，所述人機(jī)交互模塊用于獲取用戶下達(dá)的控制指令，所述人機(jī)交互模塊和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均與所述控制器通訊連接，所述控制器用于根據(jù)所述控制指令，控制所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述人機(jī)交互模塊以APP形式安裝于智能終端，所述人機(jī)交互模塊能夠獲取用戶通過智能終端的麥克風(fēng)發(fā)出的語音指令，并能夠?qū)⑺稣Z音指令轉(zhuǎn)換為所述控制指令。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述控制器包括導(dǎo)納控制模塊和位置控制模塊，所述上肢康復(fù)機(jī)器人還包括負(fù)反饋模塊，所述負(fù)反饋模塊用于獲取所述軟動(dòng)力外骨骼支撐處的實(shí)際肌腱張力，所述負(fù)反饋模塊和所述人機(jī)交互模塊均與所述導(dǎo)納控制模塊通訊連接，所述導(dǎo)納控制模塊與所述位置控制模塊通訊連接，所述位置控制模塊與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電連接；

和/或，所述上肢康復(fù)機(jī)器人還包括供電模塊，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述控制器均與所述供電模塊電連接，所述供電模塊用于為所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述控制器供電；

和/或，所述上肢康復(fù)機(jī)器人還包括開關(guān)模塊，所述開關(guān)模塊與所述控制器電連接，所述開關(guān)模塊用于控制所述上肢康復(fù)機(jī)器人的啟動(dòng)和停止。