[發明專利]一種基于Kinect技術的智能小車

在審

• 申請號: 201410255221.3
• 申請日: 2014-06-11
• 公開（公告）號: CN103991492A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 王見;劉銳;汪宇辰;孔維仲;葉蔥蔥;卓著
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G05D1/02;G05B15/02
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 王翔

技術領域

本發明涉及智能運動小車。?

背景技術

智能小車是現代工業生產中常用的裝置。現有的智能小車可以按照預先設定的模式在一個環境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于物料運送、裝配、焊接零部件、科學勘探等。智能小車能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車，遠程傳輸圖像等功能。?

Kinect是微軟公司研制的一款體感外設，實際上是一種3D體感攝影機。該設備共有3個攝像頭，中間是RGB彩色攝像頭，左右兩邊分別為紅外投影機(紅外線發射器)和紅外攝像頭(CMOS紅外感應設備),用于深度探測。Kinect搭配了追焦技術，底座馬達會隨著對焦物體移動而轉動。同時Kinect還內置麥克風陣列，用于語音識別。?

現有的智能小車的運動部位設計比較簡單，需要復雜的編程控制才能夠實現的各方向的運動，且難以實現原地轉向。這嚴重影響智能小車性能發揮。?

發明內容

本發明的目的是解決現有的智能小車難以控制運動的問題。?

為實現本發明目的而采用的技術方案是這樣的，一種基于Kinect技術的智能小車，包括底盤、轉軸總成、車輪總成、Kinect傳感器、計算機和下位機。?

所述底盤的下表面為水平面，四個所述轉軸總成安裝在所述底盤的下表面。所述轉軸總成包括電機、輸出軸和軸承。所述電機和軸承固定在所述底盤的下表面。所述輸出軸平行于所述底盤的下表面。所述輸出軸的一端連接所述電機的轉軸，所述輸出軸的另一端穿過所述軸承后，安裝所述車輪總成。安裝在所述底盤的下表面的四個所述轉軸總成中，相鄰的兩個轉軸總成的輸出軸相互垂直。?

所述Kinect傳感器采集到操作人員的肢體動作或操作人員發出的語音指令后，傳遞給所述計算機。?

所述計算機對操作人員的肢體動作或操作人員發出的語音進行?解析后，向所述下位機發出指令。?

所述下位機根據指令來控制各個電機正向旋轉、反向旋轉或停止旋轉，以控制智能小車的運動狀態。?

進一步，還包括一個急停開關。所述急停開關用于控制各個電機的電源的通斷。當智能小車運動時，若所述Kinect傳感器探測到智能小車與障礙物之間的距離低于閾值時，則向所述下位機發出急停指令。所述下位機接收到急停指令后，向所述急停開關發出信號以切斷各個電機的電源。?

本發明的技術效果是毋庸置疑的，該小車的運動系統具有多個轉軸的設計，能夠實現靈活地轉向。另外，本發明集成了Kinect系統，使得小車理解操作人員的指令，精準地實現的各方向的運動，發揮出優異的性能。?

附圖說明

圖1為本發明發明的結構示意圖；?

圖2為本發明發明的仰視圖；?

圖3為車輪部分的結構示意圖；?

圖4為計算機控制流程圖；?

圖5為下位機控制流程圖。?

圖中：底盤1、轉軸總成2、電機201、輸出軸202、軸承203、車輪總成3、輪轂301、安裝孔302、輻條303、正多邊形框304、滾輪305、平臺4、Kinect傳感器5。?

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明，但不應該理解為本發明上述主題范圍僅限于下述實施例。在不脫離本發明上述技術思想的情況下，根據本領域普通技術知識和慣用手段，做出各種替換和變更，均應包括在本發明的保護范圍內。?

實施例1：?

一種基于Kinect技術的智能小車，包括底盤1、轉軸總成2、車輪總成3、Kinect傳感器5、計算機和下位機。?

所述底盤1的下表面為水平面，四個所述轉軸總成2安裝在所述底盤1的下表面。所述轉軸總成2包括電機201、輸出軸202和軸承203。所述電機201和軸承203固定在所述底盤1的下表面。所述?輸出軸202平行于所述底盤1的下表面。所述輸出軸202的一端連接所述電機201的轉軸，所述輸出軸202的另一端穿過所述軸承203后，安裝所述車輪總成3。安裝在所述底盤1的下表面的四個所述轉軸總成2中，相鄰的兩個轉軸總成2的輸出軸202相互垂直。?

所述Kinect傳感器5采集操作人員的肢體動作或操作人員發出的語音指令后，傳遞給所述計算機。實施例中，操作人員發出的語音指令“向前、右轉、向左、向右、左轉和向后”共六種語音指令會被所述Kinect傳感器5的麥克風采集并傳送給計算機。?

所述計算機對操作人員的肢體動作或操作人員發出的語音進行解析后，向所述下位機發出指令。?