[發明專利]一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航智能對準方法

在審

• 申請號: 201410233578.1
• 申請日: 2014-05-29
• 公開（公告）號: CN103983998A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 李擎;孫曉溪;蘇中;付國棟;劉寧
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49
• 代理公司: 北京市合德專利事務所 11244
• 代理人: 王文會;劉榜美

1.一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航快速對準方法，包括：

（1）定義新息為觀測所得量測值和量測估計值之差；

?（2）求得卡爾曼濾波器新息方差的理論值????????????????????????????????????????????????,并得到卡爾曼濾波器新息方差的實際值，新息方差實際值與理論值的比例為D；

（3）為達到最優濾波效果，構建反饋回路；?

（4）在反饋回路中引用支持向量機，產生智能因子，對信息方差的理論值進行實時監測和修改，使新息方差的理論值和實際值的比例保持為1，改善濾波器濾波精度，防止其發散。

2.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航快速對準方法，其特征在于：所述卡爾曼濾波器新息方差的理論值包含高斯白噪聲，可通過調整來控制，從而減小與之間的差異。

3.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航快速對準方法，其特征在于：所述D存在如下三種情況：

（1）如果D=1，說明和一致，保持不變；

（2）如果D>1，說明小于它的實際值，那么增大來減少D；

（3）如果D<1，說明大于它的實際值，那么減小來增大D。

4.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航快速對準方法，其特征在于：當D偏離1時，用D作為所述支持向量機的訓練樣本輸入，輸出為相應的調整因子?，根據調整噪聲方差陣在線調整卡爾曼濾波器的模型方差陣，并使D回到1附近。

5.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波及反饋控制的組合導航快速對準方法，其特征在于：在上述支持向量機理論中，應用懲罰系數可變的回歸模型，通過控制懲罰系數大小而改進模型，調整支持向量機泛化的能力。