[發明專利]末端執行器及外科手術器械

有效

• 申請號: 201410214159.3
• 申請日: 2014-05-20
• 公開（公告）號: CN105078529B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 楊雪蘭;張淦;閻崢;方云才;汪炬
• 申請（專利權）人: 瑞奇外科器械（中國）有限公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 杜秀科

1.一種末端執行器，其特征在于，包括：

具有通槽(50)的工字梁(51)、滑動裝配于所述通槽(50)內的驅動元件(52)及與所述工字梁(51)鉸接的至少一個連接件(53)，其中，所述驅動元件(52)的遠端具有止動于所述工字梁(51)遠端的工字結構(54)，每個所述連接件(53)可正向轉動至限位于所述驅動元件(52)上設置的凹面槽(55)內及反向轉動至脫出所述凹面槽(55)；

固定鉗臂(56)和活動鉗臂(57)，沿縱向分別開設有滑行軌道(58)，所述固定鉗臂(56)的根部對應每一個所述連接件(53)設置有能夠導向所述連接件(53)正向轉動及反向轉動的導向槽(59)；

當驅動所述驅動元件(52)向遠側運動至所述工字梁(51)進入所述滑行軌道(58)時，所述固定鉗臂(56)和所述活動鉗臂(57)形成的鉗口被所述工字梁(51)驅動閉合，并且各個所述連接件(53)脫出對應的所述凹面槽(55)使所述工字梁(51)與所述驅動元件(52)分離；當驅動所述驅動元件(52)向近側運動至所述工字梁(51)脫離所述滑行軌道(58)時，各個所述連接件(53)限位于對應的所述凹面槽(55)使所述工字梁(51)與所述驅動元件(52)同步被驅動。

2.如權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，

所述導向槽(59)具有導向坡面(60)和限位面(61)，所對應的所述連接件(53)具有可滑入所述導向槽(59)并被所述限位面(61)限位的凸起(62)；

當所述凸起(62)沿滑入所述導向槽(59)的方向滑經所述導向坡面(60)時，所述連接件(53)反向轉動至脫出所述凹面槽(55)；當所述凸起(62)沿滑出所述導向槽(59)的方向滑經所述導向坡面(60)時，所述連接件(53)正向轉動至限位于所述凹面槽(55)內。

3.如權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，

所述固定鉗臂(56)的根部包括底部結構(63)和側部結構(64)；

所述導向槽(59)為開設于所述側部結構(64)的導向軌道槽(65)，或者，所述導向槽(59)為開設于所述底部結構(63)的導向凹槽(66)。

4.如權利要求3所述的末端執行器，其特征在于，所述連接件(53)的數量為兩個，分別為上連接件(53a)和下連接件(53b)，所述上連接件(53a)和所述下連接件(53b)分別與所述工字梁(51)的近端上部和近端下部鉸接，所述上連接件(53a)和所述下連接件(53b)對應的所述凹面槽(55)分別設置于所述驅動元件(52)的上表面和下表面。

5.如權利要求4所述的末端執行器，其特征在于，

所述上連接件(53a)對應的所述導向槽(59)為開設于所述側部結構(64)的導向軌道槽(65)；

所述下連接件(53b)對應的所述導向槽(59)為開設于所述底部結構(63)的導向凹槽(66)。

6.如權利要求5所述的末端執行器，其特征在于，所述下連接件(53b)與所述工字梁(51)的鉸接銷軸上套設有扭簧，所述扭簧的兩個簧臂分別抵接于所述工字梁(51)和所述下連接件(53b)，使所述下連接件(53b)受到反向轉動的預緊力。

7.如權利要求1～6任一項所述的末端執行器，其特征在于，所述工字結構(54)的豎梁具有刃口(67)。

8.如權利要求7所述的末端執行器，其特征在于，

所述固定鉗臂為釘匣臂，所述活動鉗臂為釘砧臂；或者，所述固定鉗臂(56)為釘砧臂，所述活動鉗臂(57)為釘匣臂；

所述固定鉗臂(56)和/或所述活動鉗臂(57)的根部設置有對進入所述滑行軌道(58)的所述工字梁(51)進行限位的限位凹槽面(68)。

9.一種外科手術器械，其特征在于，包括如權利要求1～8任一項所述的末端執行器。

10.如權利要求9所述的外科手術器械，其特征在于，所述外科手術器械為切割縫合器。