[發(fā)明專利]一種視覺圖像引導(dǎo)的航空發(fā)動機(jī)數(shù)控安裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410208528.8
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN103970067A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高航;盛賢君;趙哲;孫怡;姜濤;劉學(xué)術(shù);劉國;李明偉
• 申請（專利權(quán)）人: 大連理工大學(xué)
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18;B64F5/00
• 代理公司: 大連理工大學(xué)專利中心 21200
• 代理人: 侯明遠(yuǎn)

1.一種視覺圖像引導(dǎo)的航空發(fā)動機(jī)數(shù)控安裝方法，其特征在于：

1)軸心對準(zhǔn)工作分為粗對準(zhǔn)和精對準(zhǔn)：a.安裝前根據(jù)位姿監(jiān)測平臺(3)提供的航空發(fā)動機(jī)(5)相對位置信息，操作電動車進(jìn)行航空發(fā)動機(jī)(5)與發(fā)動機(jī)安裝艙(6)的水平對準(zhǔn)，并使數(shù)控電動架車(1)與發(fā)動機(jī)安裝艙(6)大致平行，然后操作液壓支腿進(jìn)行其豎直對準(zhǔn)，位置誤差控制在ε₀以內(nèi)；b.操作多軸調(diào)姿平臺(2)進(jìn)行航空發(fā)動機(jī)(5)與發(fā)動機(jī)安裝艙(6)兩軸線B軸方向偏移角度Δθ_b與C軸方向偏移角度Δθ_c的對準(zhǔn)，角度誤差控制在ζ₁以內(nèi)，然后進(jìn)行軸心Y軸方向偏移量Δ_y與Z軸方向偏移量Δ_z的對準(zhǔn)，位置誤差控制在ε₁以內(nèi)；

2)安裝工作是不斷實(shí)現(xiàn)航空發(fā)動機(jī)(5)機(jī)頭端面軸心法向量和與之相切發(fā)動機(jī)安裝艙(6)所在平面內(nèi)軸心法向量的重合過程，利用數(shù)控電動架車(1)長軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)和多軸調(diào)姿平臺(2)升降俯仰機(jī)構(gòu)對航空發(fā)動機(jī)(5)機(jī)頭端面軸心法向量的X軸方向偏移量x、Z軸方向偏移量z與B軸方向偏移角度θ_b進(jìn)行聯(lián)動調(diào)姿控制，實(shí)現(xiàn)兩法向量的重合，從而完成航空發(fā)動機(jī)(5)的安裝工作；

3)監(jiān)視攝像頭(4)全程實(shí)時(shí)輔助監(jiān)視航空發(fā)動機(jī)(5)與發(fā)動機(jī)安裝艙(6)在安裝過程中的安裝間隙，小于容許的最小安裝間隙λ時(shí)，立刻發(fā)出報(bào)警信號，停止數(shù)控電動架車(1)的所有安裝工作，重新檢查調(diào)整；

4)航空發(fā)動機(jī)(5)安裝完成后，收回液壓支腿，數(shù)控電動架車(1)各調(diào)姿機(jī)構(gòu)復(fù)位，駕駛數(shù)控電動架車(1)撤出安裝現(xiàn)場，位姿監(jiān)測平臺(3)移出發(fā)動機(jī)安裝艙(6)，完成整個(gè)安裝工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺圖像引導(dǎo)的航空發(fā)動機(jī)數(shù)控安裝方法，其特征在于Z軸方向的偏移量z需要進(jìn)行變量轉(zhuǎn)換，其計(jì)算公式如下：

z＝h_z+h_θ+δ+Δ

式中：h_z——平臺豎直升降的高度

h_θ——平臺擺動而引起的高度變化

δ——變形而引起的高度變化

Δ——許用自動安裝位置誤差

在安裝調(diào)姿時(shí)將變形引起的高度值δ進(jìn)行補(bǔ)償，將Δ設(shè)定為許用自動安裝位置誤差，Δ_θ設(shè)定為許用自動安裝角度誤差，兩者須同時(shí)滿足缺一不可，一旦安裝偏差超出許用自動安裝誤差，安裝工作暫時(shí)停止，進(jìn)行重新調(diào)整與定位，再繼續(xù)執(zhí)行自動安裝工作。