[發明專利]自動化焊接的焊縫識別方法有效
| 申請號： | 201410204332.1 | 申請日： | 2014-05-14 |
| 公開（公告）號： | CN105081623B | 公開（公告）日： | 2016-11-30 |
| 發明（設計）人： | 朱思俊;屈潤鑫;李仕海;王琛元;李樹強;金玉章 | 申請（專利權）人： | 中國科學院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號： | G01B11/03 | 分類號： | G01B11/03;B23K37/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動化 焊接 焊縫 識別 方法 | ||
1.自動化焊接的焊縫識別方法，其特征在于包括以下步驟：
(1)激光測距儀自身調平校正；
(2)通過機器人標志點對激光測量儀進行相對位置及相對姿態標定；
(3)通過激光測距儀對焊接機器人進行校準；
(4)利用激光測距儀測得激光測距儀坐標系原點與機器人末端點之間的距離，得到激光測距儀坐標系原點在機器人末端點坐標系中的坐標；根據坐標變換得到激光測距儀坐標系原點在世界坐標系中的坐標；
(5)利用激光測距儀測得激光測距儀坐標系原點與焊縫起點/終點之間的距離，檢出焊縫起點/終點在激光測距儀坐標系中的坐標；
(6)根據激光測距儀坐標系原點在世界坐標系中的坐標，將焊縫起點/終點在激光測距儀坐標系中的坐標通過坐標變換得到焊縫在世界坐標系中的坐標，完成機器人焊縫起點的識別。
2.根據權利要求1所述的自動化焊接的焊縫識別方法，其特征在于所述激光測距儀自身進行調平校正包括以下步驟：
把機器人固定坐標系設置為世界坐標系{W}，在激光測距儀上建立激光測量坐標系{E}，調整測距儀使激光測距儀的XE、YE兩軸分別平行世界坐標系中的XW、YW。
3.根據權利要求1所述的自動化焊接的焊縫識別方法，其特征在于所述通過機器人標志點對激光測量儀進行相對位置及相對姿態標定包括以下步驟：
通過焊接機器人對激光測距儀所測目標點與激光測距儀原點的距離L進行校準，激光測距儀對自身的角度進行校準，激光測距儀自身的角度包括激光測距儀軸線與其XE軸、YE軸正方向所形成的角度ɑ、β，得到激光測距儀的測量誤差ΔL、Δɑ、Δβ。
4.根據權利要求1所述的自動化焊接的焊縫識別方法，其特征在于所述通過激光測距儀對焊接機器人進行校準包括以下步驟：
通過激光測距儀校準機器人在世界坐標系{W}的XW、YW、ZW方向移動的距離，得到機器人末端點在XW、YW、ZW方向上的誤差ΔX、ΔY、ΔZ。
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