[發(fā)明專利]一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410178135.7
• 申請(qǐng)日: 2014-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN103968207A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭曉寧;高林芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號(hào): F16M11/12
• 分類號(hào): F16M11/12;F16M11/18
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊

1.一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)以及聯(lián)接動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)的第一條運(yùn)動(dòng)支鏈、第二條運(yùn)動(dòng)支鏈和第三條運(yùn)動(dòng)支鏈組成，其特征在于：所述第一條運(yùn)動(dòng)支鏈用以驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)三維轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，所述第二條運(yùn)動(dòng)支鏈用以驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)三維轉(zhuǎn)動(dòng)的另一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，所述第三條運(yùn)動(dòng)支鏈用以驅(qū)動(dòng)三維轉(zhuǎn)動(dòng)的還有一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一條運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)怯傻谝晦D(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副依次串聯(lián)組成；所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第一構(gòu)件聯(lián)接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第二構(gòu)件聯(lián)接，其中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與靜平臺(tái)相聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相聯(lián)接；

所述的第二條運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)怯傻谒霓D(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副和第六轉(zhuǎn)動(dòng)副依次串聯(lián)組成；所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第三構(gòu)件相連，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第四構(gòu)件相連，其中，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與靜平臺(tái)相連，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連；

所述的第三條運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)怯傻谄咿D(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副和第三移動(dòng)副依次串聯(lián)而成；第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第五構(gòu)件相連，第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副通過第六構(gòu)件相連，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一移動(dòng)副通過第七構(gòu)件相連，第一移動(dòng)副與第二移動(dòng)副通過第八構(gòu)件相連，第二移動(dòng)副與第三移動(dòng)副通過第九構(gòu)件相連；第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與靜平臺(tái)相連，第三移動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直；所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直；所述第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一條運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩兩互相垂直相交于動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心；所述的第二條運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩兩互相垂直相交于動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心；所述的第三條運(yùn)動(dòng)支鏈的第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直；第一移動(dòng)副的移動(dòng)方向與第二移動(dòng)副的移動(dòng)方向垂直相交、第二移動(dòng)副的移動(dòng)方向與第三移動(dòng)副的移動(dòng)方向垂直相交、第一移動(dòng)副的移動(dòng)方向與第三移動(dòng)副的移動(dòng)方向垂直；第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一移動(dòng)副的移動(dòng)方向平行；第八轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二移動(dòng)副的移動(dòng)方向平行；第九轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第三移動(dòng)副的移動(dòng)方向平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第六轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在同一條軸線上；所述的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在同一條軸線上；所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在同一條軸線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無奇異完全各向同性空間三維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度分別作為機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輸入。