[發(fā)明專利]收集與自主工業(yè)用車輛操作有關(guān)的視頻數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410177189.1
• 申請日: 2014-03-11
• 公開（公告）號: CN104050729B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·J·庫斯;S·L·佩奇;P·P·麥凱布;T·E·唐納修
• 申請（專利權(quán)）人: 雷蒙德股份有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 李玲

相關(guān)專利申請的交叉引用

本申請是2012年2月14日申請的美國專利申請?zhí)?3/372，941的部分的延續(xù)，并且要求2011年3月18日提出的美國臨時(shí)專利申請?zhí)?1/454，024的權(quán)益。

關(guān)于聯(lián)邦資助的研究或開發(fā)的聲明

無。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)用車輛，例如物料處理車輛，并更具體涉及操作自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛。

背景技術(shù)

包括起重車的各種類型的工業(yè)用車輛，用于在如工廠、倉庫、貨物中轉(zhuǎn)站或零售店的設(shè)施處搬運(yùn)物品。傳統(tǒng)上這些車輛由車輛上的操作員控制。由于工業(yè)用車輛變得更加完善，因此一種新型的自主引導(dǎo)的車輛已經(jīng)發(fā)展起來。自主引導(dǎo)車輛(AGV)是一種移動(dòng)機(jī)器人的形式，其不用操作員，在受限的環(huán)境(例如工廠或倉庫)中將貨物和材料從一個(gè)地方傳送到另一個(gè)地方。

一些AGV跟隨埋在地板下的導(dǎo)線，因此被限制為沿著該導(dǎo)線所限定的固定路徑行駛。引導(dǎo)技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展了，因此使得車輛不需要再被限制在固定路徑。此處作為參考基準(zhǔn)的參考標(biāo)記定位在設(shè)施中的各種位置。在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)基準(zhǔn)具有唯一的外觀或光學(xué)可讀元件，例如，唯一的條形碼。需要行駛到特定位置的AGV將確定一定順序的基準(zhǔn)點(diǎn)到該位置并且然后在該順序中從一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)行駛到下一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)。在AGV上的光學(xué)傳感器感測當(dāng)車輛行駛時(shí)的鄰近基準(zhǔn)點(diǎn)，并且每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的唯一的外觀或編碼能夠使車輛確定其目前位置并沿著所希望順序的行駛方向。甚至是使用攝像機(jī)和圖像識別軟件的更加完善的導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展，以引導(dǎo)AGV沿著由導(dǎo)航系統(tǒng)在前知道的所希望路徑。

不管是否使用特定導(dǎo)航系統(tǒng)，當(dāng)障礙物妨礙了所希望的路徑時(shí)，AGV常常具有困難。例如，雇員可以將貨物的貨盤留在正被AGV行進(jìn)的過道中。AGV上的傳感器檢測障礙物，并且在撞擊到障礙物之前，控制器使車輛停止。然而，因?yàn)閷?dǎo)航系統(tǒng)缺乏智能來確定避免障礙物的另一個(gè)路徑，所以只要障礙物妨礙了所希望的路徑時(shí)AGV就保持停止。車輛保持靜止，直到雇員碰巧注意到該事件，并且要么移開障礙物，要么繞著障礙物手動(dòng)引導(dǎo)車輛。

從而希望提供一種用于處理其中AGV不能沿著預(yù)期路徑連續(xù)操作的偶發(fā)事件的機(jī)制。

發(fā)明內(nèi)容

一種方法操作自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛經(jīng)過一設(shè)施而行駛。在行駛期間，獲得鄰近該工業(yè)用車輛的該設(shè)施的多個(gè)部分的圖像。可通過靜止照相機(jī)或攝像機(jī)產(chǎn)生這些圖像。包括多個(gè)圖像的圖像文件存儲在工業(yè)用車輛上。

一旦發(fā)生預(yù)先確定的偶發(fā)事件，例如車輛意外停止，偶發(fā)事件消息就從工業(yè)用車輛無線傳輸給遠(yuǎn)程管理計(jì)算機(jī)。該消息包括一個(gè)或多個(gè)下面類型的信息，偶發(fā)事件的類型的第一指示、工業(yè)用車輛的位置的第二指示和在偶發(fā)事件之前剛獲得的多個(gè)圖像。通過提供關(guān)于偶發(fā)事件的通知給個(gè)人，遠(yuǎn)程管理計(jì)算機(jī)響應(yīng)于偶發(fā)事件消息。在本概念的一個(gè)實(shí)施方式中，管理計(jì)算機(jī)通過電子郵件將該通知發(fā)送給該個(gè)人。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)用車輛的透視圖；

圖2是用于工業(yè)用車輛的控制系統(tǒng)的框圖；

圖3描述車隊(duì)管理系統(tǒng)，其中車輛通過無線網(wǎng)絡(luò)與中央資產(chǎn)管理計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，該計(jì)算機(jī)鏈接到其他遠(yuǎn)距離計(jì)算機(jī)也能訪問遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫；以及

圖4是工業(yè)用車輛在其中運(yùn)作的倉庫的地板平面圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明通常涉及一種工業(yè)用車輛的操作。盡管本發(fā)明在上下文中已經(jīng)描述為倉庫中使用的碼垛車，但創(chuàng)造性的概念可適用于其他類型的工業(yè)用車輛，并且它們可應(yīng)用于各種設(shè)施中，如工廠、貨物中轉(zhuǎn)站、倉庫和零售店。

首先參考圖1，工業(yè)用車輛10，具體是碼垛車，包括具有供操作員進(jìn)出的開口的操作室11。與操作室11相關(guān)聯(lián)的是操縱手柄14，操縱手柄14是幾個(gè)操作者控制器17之一，并且具有操作者指示器12。工業(yè)用車輛10具有貨物運(yùn)載工具18，例如一對叉，其相對車架提升和放下。如進(jìn)一步詳細(xì)描述的，工業(yè)用車輛的通信系統(tǒng)能夠通過天線15和無線信號與遠(yuǎn)程定位的設(shè)施管理系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)和命令。