[發明專利]一種高效智能尋管線檢測系統

有效

• 申請號: 201410167739.1
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN103926448A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 牛阿麗
• 申請（專利權）人: 青島遠創機器人自動化有限公司
• 主分類號: G01R19/00
• 分類號: G01R19/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本發明屬于海底管道電位非接觸檢測技術領域，尤其涉及一種高效智能尋管線檢測系統。

背景技術

國外已有海底管道陰極保護調查技術，并經不斷完善后，得到了廣泛應用。如Subspection公司(現已被StorkTechnicalServices公司兼并)的“Subsea?CathodicProtectionSurveySystem”，僅2006年至2009年四年間，Subspection公司就利用該技術調查了近15000km的海底管道，可見該技術的市場潛力。該系統1999年作業費用為50000$(動復員費)+30000$×d(作業天數)。Iicorr公司也有類似技術，該公司也已被StorkTechnicalServices公司兼并。目前ISIS公司已形成了《GuidelinesforSubseaPipelineCathodicProtectionSurvey》。經了解，以上公司均采用接觸式檢測方法，國外尚無非接觸式檢測技術及其應用的報道。

2010年，采技服公司采用接觸式方法對W11-1至W12-1海管泄漏點附近400m管道的電位進行了檢測。檢測結果顯示，漏點處電位明顯異常。因此，通過對海底管道電位進行檢測發現海底管道陰極保護薄弱點及明顯局部外腐蝕點是可行的。

現有技術提供的管線檢測系統第一種方法是接觸式檢測方法，需要割開海管的防腐層使用電極與海管或者保護陽極接觸進行檢測作業，作業難度大，成本高、速度慢、電場檢測點不連續，不能實現海底管道電位空間分布連續性檢測；第二種方法是使用聲學檢測儀器，比如數字調頻式淺地層剖面儀，該儀器適用于大范圍的油管調查，但是該設備要求沿油管的切向方向運動，并且檢測高度距海底4米以上，此外對油管的定位精度過低。

發明內容

本發明提供了一種高效智能尋管線檢測系統，旨在解決現有技術提供的尋管線檢測系統未能實現對海底管道電位進行非接觸檢測的問題。

本發明的目的在于提供一種高效智能尋管線檢測系統，該高效智能尋管線檢測系統包括：

水下機器人(ROV)；

水下機器人(ROV)自動航跡控制系統，與所述水下機器人(ROV)相連接，用于探測海底管道的鋪設路徑，并對水下機器人(ROV)進行水下定位，控制水下機器人(ROV)沿海底管道的鋪設路徑運動；

水下機器人(ROV)自動定高及姿態平衡控制系統，與所述水下機器人(ROV)相連接，用于控制水下機器人(ROV)在距離海底管道的設定高度下運行，并實現姿態自動平衡。

進一步，所述水下機器人(ROV)包括：

水下機器人(ROV)主體框架；

矩陣式電位傳感器，用于采用非接觸式方式檢測海底管道的電位信號，并對所獲取的電位信號進行輸出；

數據采集模塊，與所述矩陣式電位傳感器相連接，用于采集所述矩陣式電位傳感器輸出的電位信號，并對采集的電位信號進行輸出；

ARM主控制器，與所述數據采集模塊相連接，用于接收所述數據采集模塊輸出的電位信號，對電位信號處理后進行輸出；

通信模塊，與所述ARM主控制器相連接，用于對所述ARM主控制器輸出的電位信號進行傳輸；

動力推進系統，由安裝在所述水下機器人(ROV)主體框架上的前垂向推進器、左后垂向推進器、右后垂向推進器、前側推進器、后側推進器構成，用于控制水下機器人(ROV)運動軌跡及姿態；

電機驅動模塊，輸入端與所述ARM主控制器相連接，輸出端與所述動力推進系統相連接，用于接收所述ARM主控制器輸出的控制信號，輸出電機驅動信號，驅動動力推進系統運動；

攝像機；

視頻傳輸模塊，與所述攝像機相連接，用于接收所述攝像機輸出的視頻信號，對視頻信號進行傳輸；

高壓DC-DC供電模塊；

穩壓模塊，輸入端與所述高壓DC-DC供電模塊相連接，輸出端與所述ARM主控制器及攝像機相連接，用于為所述高壓DC-DC供電模塊及攝像機提供穩定電源供應；

照明系統，由左照明燈、右照明燈及主照明燈構成；

照明亮度調節模塊，輸入端與所述ARM主控制器相連接，輸出端與所述照明燈相連接，用于接收所述ARM主控制器輸出的控制信號，對所述照明燈的亮度進行調節；

所述水下機器人(ROV)自動航跡控制系統包括：

基于S2CR超短基線水下定位系統，與所述ARM主控制器相連接，用于對水下機器人(ROV)進行水下定位，并將獲取的水下機器人(ROV)水下定位信號傳輸至所述ARM主控制器；