[發(fā)明專利]位置控制器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410167494.2
• 申請(qǐng)日: 2014-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN104158446B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 前田將宏;江口悟司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大隈株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P23/00
• 分類號(hào): H02P23/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 黎艷,王程

1.一種位置控制器，其通過根據(jù)來自高層次控制器的位置命令值向控制目標(biāo)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供命令來控制控制目標(biāo)的位置，包括：

摩擦補(bǔ)償計(jì)算單元，其基于速度命令值，計(jì)算摩擦補(bǔ)償參考值，該摩擦補(bǔ)償參考值為補(bǔ)償由于摩擦力而引起的位置偏差的摩擦補(bǔ)償值的參考值；

滑動(dòng)力矩標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)算單元，其用表示速度和預(yù)先存儲(chǔ)的滑動(dòng)力矩之間的關(guān)系的特性信息，基于速度命令值、力矩命令值和所述特性信息，計(jì)算在當(dāng)前狀態(tài)的預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)速度下的滑動(dòng)力矩；

補(bǔ)償值放大比率計(jì)算單元，其基于在當(dāng)前狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)化速度下的滑動(dòng)力矩和在初始狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)化速度下的滑動(dòng)力矩，計(jì)算補(bǔ)償值放大比率，該補(bǔ)償值放大比率為摩擦補(bǔ)償參考值的放大比率；

乘法器，其將所述補(bǔ)償值放大比率乘上所述摩擦補(bǔ)償參考值，以輸出摩擦補(bǔ)償值，該摩擦補(bǔ)償值補(bǔ)償由于摩擦力而產(chǎn)生的位置偏差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置控制器，其特征在于，所述滑動(dòng)力矩標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)算單元包括：

滑動(dòng)力矩識(shí)別單元，其基于所述速度命令值和所述力矩命令值，輸出由速度命令值表示的速度下的滑動(dòng)力矩；

滑動(dòng)力矩比率計(jì)算單元，其基于所述特性信息和速度命令值，計(jì)算滑動(dòng)力矩比率，該滑動(dòng)力矩比率表示在由所述速度命令值表示的速度下的滑動(dòng)力矩和在當(dāng)前狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)化速度下的滑動(dòng)力矩之間的比率；

速度權(quán)重計(jì)算單元，其基于所述滑動(dòng)力矩比率和由所述速度命令值表示的速度的滑動(dòng)力矩，計(jì)算在當(dāng)前狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)化速度下的滑動(dòng)力矩。