[發明專利]基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法

無效

• 申請號: 201410166077.6
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN103925879A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 孔令成;趙江海;張志華;張強
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院;常州先進制造技術研究所
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法，其特征在于，包括步驟：

S1、在機器人的手抓末端關節標記多個標記點，通過所述機器人的3D視覺傳感器采集所述手抓面末端關節的點云圖像信息，獲取相對于視覺傳感器坐標系多組三維坐標值；

S2、外部三維測量設備采集世界坐標系下的所述手抓末端關節的多個標記點的三維坐標值，該值是相對于所述機器人的手臂基坐標系采集的；

S3、通過步驟S1、S2獲取的坐標值，得出手眼關系標定矩陣。

2.如權利要求1所述的基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法，其特征在于，所述手抓末端關節上標有四個標記點，其中三個位于手指末端，另一個位于手心，且在測量時其相互關系為任意三點不共線四點不共面。

3.如權利要求1所述的基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述3D視覺傳感器通過點云庫PCL內鼠標鍵盤觸發事件算法得到所述手抓末端關節的點云圖像信息。

4.如權利要求1所述的基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法，其特征在于，所述外部三維測量設備在采集所述手抓末端關節的標記點的三維坐標時，以所述機器人手臂基坐標系為參考坐標系。

5.如權利要求1所述的基于3D圖像傳感器的室內機器人視覺手眼關系標定方法，其特征在于，在所述步驟S3中，通過改變所述手抓末端多個標記點的相互位置，多次記錄數值并計算轉移矩陣，求得最優矩陣，將所述最優該矩陣作為所述手眼關系標定矩陣。