[發明專利]行駛車輛控制系統以及行駛車輛控制方法

有效

• 申請號: 201410154410.1
• 申請日: 2014-04-17
• 公開（公告）號: CN104111654B
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 辻本方則;原義正;高川夏生;毬山利貞;洼田耕兒
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B65G35/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 崔幼平;李婷

1.一種行駛車輛控制系統，具備：在計測對象區域內行駛移動自如的行駛車輛，控制前述行駛車輛的行駛的行駛控制部，以及計測前述計測對象區域內的前述行駛車輛的位置和前述計測對象區域內的多個干涉物的位置的位置計測部，在此，前述行駛控制部基于由前述位置計測部計測的前述計測對象區域中的前述行駛車輛的位置信息以及多個前述干涉物的位置信息控制前述行駛車輛的行駛，其特征在于，

前述位置計測部將前述計測對象區域劃分為多個劃分區域進行管理，并且針對前述多個劃分區域的每一區域分別對前述劃分區域中的前述干涉物的存在個數、即區域內干涉物個數進行管理，

前述行駛控制部通過多種行駛模式中的某一種行駛模式控制前述行駛車輛的行駛，并且，基于前述位置計測部的計測信息，針對前述多個劃分區域的每一區域分別判別是否為前述劃分區域內的干涉物個數超過了設定上限個數的混雜狀態，在要使前述行駛車輛在判別為是前述混雜狀態的前述劃分區域中行駛的情況下，設定混雜區域用行駛模式作為行駛模式，

在要使前述行駛車輛在判別為不是前述混雜狀態的前述劃分區域中行駛的情況下，前述行駛控制部設定通常行駛模式作為行駛模式，

前述混雜區域用行駛模式與前述通常行駛模式相比是限制前述劃分區域內的前述行駛車輛的行駛的模式，

前述行駛控制部在前述混雜區域用行駛模式中將前述行駛車輛的上限行駛速度設定成比前述通常行駛模式中的上限行駛速度緩慢的混雜用上限行駛速度，

在要使前述行駛車輛在與判別為是前述混雜狀態的前述劃分區域之間滿足設定條件的前述劃分區域中行駛的情況下，即使是要使前述行駛車輛行駛的該劃分區域是判別為不是前述混雜狀態的前述劃分區域，前述行駛控制部也設定混雜區域用行駛模式作為行駛模式，

前述設定條件是以下條件：與判別為是前述混雜狀態的前述劃分區域鄰接。

2.一種行駛車輛控制系統，具備：沿著計測對象區域內的行駛路徑在地面上行駛移動自如的行駛車輛，控制前述行駛車輛的行駛的行駛控制部，以及計測前述計測對象區域內的前述行駛車輛的位置和前述計測對象區域內的多個干涉物的位置的位置計測部，在此，前述行駛控制部基于由前述位置計測部計測的前述計測對象區域中的前述行駛車輛的位置信息以及多個前述干涉物的位置信息控制前述行駛車輛的行駛，其特征在于，

前述位置計測部將前述計測對象區域劃分為多個劃分區域進行管理，并且針對前述多個劃分區域的每一區域分別對前述劃分區域中的前述干涉物的存在個數、即區域內干涉物個數進行管理，

前述行駛控制部通過多種行駛模式中的某一種行駛模式控制前述行駛車輛的行駛，并且，基于前述位置計測部的計測信息，針對前述多個劃分區域的每一區域分別判別是否為前述劃分區域內的干涉物個數超過了設定上限個數的混雜狀態，在要使前述行駛車輛在判別為是前述混雜狀態的前述劃分區域中行駛的情況下，設定混雜區域用行駛模式作為行駛模式，

前述位置計測部具備：無線標記，其自如地輸出作為位置計測用的無線信號的測位用無線信號，并且裝備在前述行駛車輛和多個前述干涉物的每一個上；接收部，其以同時僅能夠接收來自一個前述無線標記的前述測位用無線信號的方式自如地接收來自存在于前述計測對象區域中的多個前述無線標記的前述測位用無線信號中的一個；以及位置計算部，其以為了基于前述接收部的接收信息計算出一個前述無線標記的位置需要設定處理時間的方式計算出前述無線標記在前述計測對象區域中的位置，通過按照處理時間重復執行計測前述行駛車輛以及前述干涉物的每一個的前述計測對象區域中的位置的位置計測處理，按照前述處理時間計測前述行駛車輛以及多個前述干涉物的每一個的位置，

前述干涉物是裝備了前述無線標記的作業者和/或叉式起重車。

3.如權利要求1或2所述的行駛車輛控制系統，其特征在于，

前述行駛控制部在前述混雜區域用行駛模式中限制前述行駛車輛向判別為是前述混雜狀態的前述劃分區域的進入。

4.如權利要求2所述的行駛車輛控制系統，其特征在于，

前述接收部具備多個無線接收裝置，

前述劃分區域作為劃分接收區域設定，而該劃分接收區域作為多個前述無線接收裝置的接收對象區域設定，

前述位置計算部按照前述劃分接收區域計算出前述行駛車輛以及前述干涉物的每一個的位置。