[發(fā)明專利]摘果機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410149951.5
• 申請(qǐng)日: 2014-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN103875364B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王光樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王光樹
• 主分類號(hào): A01D46/253
• 分類號(hào): A01D46/253;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

一種摘果機(jī)械手，屬園林領(lǐng)域。

背景技術(shù)

已知的各類機(jī)械手，不能高枝摘果。

發(fā)明內(nèi)容

這里提供一種摘果機(jī)械手，能摘高枝上的果子，當(dāng)然也可以摘矮枝上的果子。

該發(fā)明是這樣的：基節(jié)（1）略成7字字型，基節(jié)（1）底部活動(dòng)連接到腿桿（8）的頂部，基節(jié)（1）的中部偏上處，活動(dòng)連接中節(jié)（2）的一端，中節(jié)（2）中部偏上處，活動(dòng)連接尾節(jié)（3）的一端，尾節(jié)（3）的中部偏上處，活動(dòng)連接稍節(jié)（4）的一端，拉線（13）一端活動(dòng)連接基節(jié)（1）的最頂部，另一端活動(dòng)連接尾節(jié)（3）的中部偏下處，拉線（12）的一端活動(dòng)連接中節(jié)（2）的頂部，其另一端活動(dòng)連接稍節(jié)（4）的中部偏下處，拉線（16）一端與基節(jié)（1）的中部偏下處的拉點(diǎn)（23）活動(dòng)連接，其另一端連接齒條（26）的一端，這樣，就形成一個(gè)機(jī)械指。四個(gè)機(jī)械指并攏，其四個(gè)基節(jié)（1）固定連在一起，組合成一個(gè)機(jī)械手。有相鄰的兩個(gè)機(jī)械指的稍節(jié)頂端安裝一刀片（5），另兩個(gè)機(jī)械指的稍節(jié)頂端，安裝一輔助器（6），刀片（5）可以插入輔助器內(nèi)（6）,剛好能切斷果子的柄部。拉線（16）一端與基節(jié)（1）的中部偏下處的拉點(diǎn)（23）活動(dòng)連接，其另一端連接齒條（26）的一端，齒條（26）安裝在基節(jié)（1）上，使齒條（26）能上下移動(dòng)而不滑落。套叉（25）的一端與輪盤（29）固定連接。套叉（25）套著齒條（26）上的一個(gè)棱齒。

?腿桿（11）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（10）的底部，其連接點(diǎn)上安裝一個(gè)雙輪盤（30），腿桿（10）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（9）的底部，其連接點(diǎn)上安裝一個(gè)雙輪盤（30），腿桿（9）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（8）的底部，其連接點(diǎn)上安裝一個(gè)雙輪盤（30），腿桿（8）的頂部，活動(dòng)連接人字型基節(jié)（1），其連接點(diǎn)上安裝一個(gè)雙輪盤（30），左半邊皮帶（28）與右半邊皮帶（27）組成一個(gè)完整的皮帶，雙輪盤是兩個(gè)輪，一個(gè)通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個(gè)通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個(gè)即基節(jié)（1）上的一個(gè)輪盤通過皮帶連接單輪盤（29），最下面那個(gè)即單輪盤（31）的中心與動(dòng)力設(shè)備的轉(zhuǎn)軸固定連接。腿桿（11）的頂部與腿桿（9）的中部偏下處，有拉線（20）活動(dòng)連接，腿桿（10）的頂部與腿桿（8）的中部偏下處，有拉線（19）活動(dòng)連接，腿桿（9）的頂部與人字型基節(jié)（1）的中部偏下處，活動(dòng)連接拉線（18），腿桿（11）的底部，固定連接支撐物，拉線（21）一端活動(dòng)連接腿桿（10），另一端與電機(jī)（32）轉(zhuǎn)軸上的輪盤連接。在四個(gè)手指的中節(jié)處，安裝一橡皮管（7）。

使用時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，那么朝上推動(dòng)拉線（21），腿桿（11）的頂部，就會(huì)通過活動(dòng)連接的拉線（20），由于腿桿（9）以腿桿（10）的底部為支點(diǎn)，使腿桿（9）的頂部產(chǎn)生前伸運(yùn)動(dòng)。以上的腿桿同理，整個(gè)腿桿都朝前伸拉長，電機(jī)回轉(zhuǎn)動(dòng)，那么朝下推動(dòng)拉線（21），腿桿（11）的頂部，就會(huì)通過活動(dòng)連接的拉線（20），由于腿桿（9）以腿桿（10）的底部為支點(diǎn)，使腿桿（9）的頂部產(chǎn)生后縮運(yùn)動(dòng)。所以，后縮折疊。整個(gè)機(jī)械就收縮變短。控制拉線（21），就會(huì)使整個(gè)腿桿系統(tǒng)得到控制，如一剛體。

動(dòng)力設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)使單輪盤（31）轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與它連接的雙輪盤也轉(zhuǎn)動(dòng)，最終使單輪盤（29）轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)套叉轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)齒條作上下運(yùn)動(dòng)。齒條的下移動(dòng)，又使拉線（13）推動(dòng)中節(jié)（2）運(yùn)動(dòng)。由于基節(jié)（1）不動(dòng)，中節(jié)在運(yùn)動(dòng)，中其中節(jié)底部以基節(jié)為支點(diǎn)，因而中節(jié)離開原來的位置，即離開基節(jié)的頂部的距離漸漸增大，而拉線（13））的長短不變，所以尾節(jié)（3）會(huì)被拉動(dòng)，向中心握攏。稍節(jié)亦?同理。因而整個(gè)機(jī)械手各中心抓握。抓握到一定的程度，刀片剛好插入輔助器，切斷果柄。此時(shí)，果子剛好落入裝在中節(jié)上的橡皮管，并隨著管道落到地面上。齒條的上移動(dòng)時(shí)，齒條與拉線向上推送。中節(jié)以基節(jié)為支點(diǎn)會(huì)被上推。中節(jié)與基節(jié)頂部的距離漸漸縮短，而拉線的長短不變，因而，尾節(jié)也會(huì)以中節(jié)為支點(diǎn)被上推，以此類推，手指就撐開了。

由于采用上述設(shè)計(jì)，使得機(jī)械臂能伸縮，機(jī)械手能收縮，刀片剛好插入輔助器切斷果柄。

附圖說明

圖1是摘果機(jī)械手全圖，圖2是機(jī)械手與機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式