[發明專利]自鎖機械手

無效

• 申請號: 201410149950.0
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN103878782A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 王光樹
• 申請（專利權）人: 王光樹
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

一種自鎖機械手，屬機械領域和控制領域。

背景技術

機械手在使用時，要抓握物體。在沒有動力的情況下，已有的機械手抓不住物體。特別是在電機控制的機械手，當電機停止轉動時，物體會在重力的作用下，從機械手中滑落。

發明內容

這里提供一種自鎖機械手，使物體被抓住后，被控制，被抓牢，不會從機械手中滑落且使機械手被控制到任一個位置并鎖住。

該發明是這樣的：基節（1）底部活動連接到支撐物上，基節（1）中部偏上處，活動連接中節（2）的一端，中節（2）中部偏上處，活動連接尾節（3）的一端，尾節（3）的中部偏上處，活動連接稍節（4）的一端，拉線（6）一端活動連接基節（1）的頂部，另一端活動連接尾節（3）的中部偏下處，拉線（7）的一端活動連接中節（2）的頂部，其另一端活動連接稍節（4）的中部偏下處，拉線（5）一端與基節（1）的中部偏下處活動連接，其另一端連接電機（10）以上基節、中節、尾節和稍節組成一個機械手指，兩個以上的機械手指組成機械手。齒條（8）安裝在基節（1）上，使齒條（8）能上下移動而不滑落。齒條（8）的一端與拉線（5）活動連接。套叉（9）的一端與電機固定連接。套叉（9）套著齒條（8）上的一個棱齒。

工作時，電機轉動，就帶動套叉轉動。套叉轉動又推動齒條上下移動。由于齒條與拉線（5）活動連接，拉線（5）上下移動，會使基節、中節、尾節、稍節連動。由于基節頂部與尾節中部偏上處活動連接一拉線，中節頂部和稍節中部偏上處亦連接一拉線，當拉線（5）下移動時，尾節中部偏上處和稍節中部偏上處，比基節頂部和中節頂部移動得快，因而其間距離越來越大，但拉線的長度不會改變，在拉線（5）的下移時，會使尾節和稍節漸漸拉曲。同時，拉線（5）的下移，又使基節被拉彎曲。因而就象一個手的手指一樣，漸漸彎成一團。反之，拉線（5）上移時，基節被漸漸頂直，其它拉線也漸漸頂直尾節中部偏上處和稍節中部偏上處，直到就象人的手指伸直一樣。當電機停止轉動時，套叉與齒條平行成一字型，機械手便被鎖住。

由于采用上述設計，使得機械手被鎖在一定的角度。電機的轉動才可以任意的解鎖和開鎖。

附圖說明

圖1是自鎖機械手全圖。

具體實施方式

在圖1中，基節（1）底部活動連接到支撐物上，基節（1）中部偏上處，活動連接中節（2）的一端，中節（2）中部偏上處，活動連接尾節（3）的一端，尾節（3）的中部偏上處，活動連接稍節（4）的一端，拉線（6）一端活動連接基節（1）的頂部，另一端活動連接尾節（3）的中部偏下處，拉線（7）的一端活動連接中節（2）的頂部，其另一端活動連接稍節（4）的中部偏下處，拉線（5）一端與基節（1）的中部偏下處活動連接，其另一端連接電機（10）以上基節、中節、尾節和稍節組成一個機械手指，兩個以上的機械手指組成機械手。齒條（8）安裝在基節（1）上，使齒條（8）能上下移動而不滑落。齒條（8）的一端與拉線（5）活動連接。套叉（9）的一端與電機固定連接。套叉（9）套著齒條（8）上的一個棱齒。