[發(fā)明專利]使兩軸相互同步的同步控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410117543.1
• 申請日: 2014-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN104076737A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 置田肇
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/19
• 分類號(hào): G05B19/19
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;曹鑫

1.一種同步控制裝置（1），其特征在于，包括：

第一電機(jī)（23）以及驅(qū)動(dòng)該第一電機(jī)的第一放大器（22）；

第二電機(jī)（13）以及驅(qū)動(dòng)該第二電機(jī)的第二放大器（12）；

與所述第一放大器以及所述第二放大器相連接的控制裝置（10）；

連接所述第一放大器和所述控制裝置的第一通信線路（11）；

連接所述第二放大器和所述控制裝置的第二通信線路（21）；

連接所述第一放大器和所述第二放大器的第三通信線路（31）；

配置在所述控制裝置中，制作所述第一電機(jī)以及所述第二電機(jī)中的至少一方的移動(dòng)指令的移動(dòng)指令制作部（9）；

對所述第一通信線路中的通信進(jìn)行監(jiān)視的第一通信監(jiān)視部（16）；

對所述第二通信線路中的通信進(jìn)行監(jiān)視的第二通信監(jiān)視部（26）；

包含在所述第一放大器內(nèi)，制作所述第一電機(jī)的減速指令的減速指令制作部（29）;以及

切換部（27），其在所述第一通信監(jiān)視部檢測到所述第一通信線路中的通信異常時(shí)或者所述第二通信監(jiān)視部檢測到所述第二通信線路中的通信異常時(shí)，從第一同步方式切換成第二同步方式；

在所述第一同步方式中，所述移動(dòng)指令制作部制作的使所述第一電機(jī)以及所述第二電機(jī)相互同步的移動(dòng)指令，分別通過所述第一通信線路以及所述第二通信線路提供給所述第一放大器以及所述第二放大器，

在所述第二同步方式中，所述第一電機(jī)根據(jù)所述減速指令制作部制作的所述減速指令被減速，并且所述第二電機(jī)根據(jù)移動(dòng)指令，與所述第一電機(jī)同步地被減速，該移動(dòng)指令是基于通過所述第三通信線路提供給所述第二放大器的以所述第一電機(jī)控制的位置反饋值而制作的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步控制裝置，其特征在于，

當(dāng)所述第一通信監(jiān)視部檢測到所述第一通信線路中的通信異常時(shí)，所述第一通信監(jiān)視部將所述第一通信線路的異常傳達(dá)給所述第二放大器，當(dāng)所述第二通信監(jiān)視部檢測到所述第二通信線路中的通信異常時(shí)，所述第二通信監(jiān)視部將所述第二通信線路的異常傳達(dá)給所述第一放大器，由此，所述第一電機(jī)以及第二電機(jī)雙方同時(shí)被減速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的同步控制裝置，其特征在于，

在所述第二同步方式中，將以所述第一電機(jī)控制的位置反饋值提供給所述第二放大器后，在以所述第一電機(jī)控制的位置反饋值上乘以預(yù)定的同步比，由此，制作所述第二電機(jī)的移動(dòng)指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的同步控制裝置，其特征在于，

在所述第二同步方式中，在以所述第一電機(jī)控制的位置反饋值上乘以預(yù)定的同步比后，將其乘法運(yùn)算值提供給所述第二放大器，由此，制作所述第二電機(jī)的移動(dòng)指令。