[發明專利]控制裝置以及機器人系統

有效

• 申請號: 201410103386.9
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN104440909A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 尾鄉慶太
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明涉及控制裝置以及機器人系統。

背景技術

例如機器人或NC機床等、由控制裝置自動控制的工業機械已被廣泛進行實用化。在使用這些工業機械的制造工序中，為了確保安全性，可靠地使運轉中的工業機械停止的機構是不可缺少的。另一方面，當通過電源的切斷而使工業機械停止時，則利用電源的再通電等進行的再運轉是需要時間的，這就成為使工業機械的作業效率下降的原因之一。對此，例如在日本特開平2-23080號公報中公開了一種控制裝置：其不用切斷電源就能夠同時切斷對機器人等的全部致動器的輸出。

根據上述控制裝置，通過瞬時恢復對致動器的輸出，能夠使控制對象迅速地進行再運轉。然而，僅僅從停止狀態迅速地進行恢復，在抑制控制對象的作業效率下降的方面存在極限。

發明內容

因此，本發明的目的是，提供能夠充分地抑制隨著控制對象的停止和再運轉而導致的作業效率下降的控制裝置以及機器人系統。

本發明的控制裝置包括多個第一驅動部、第二驅動部、第一傳輸部、第二傳輸部以及停止信號導入部，所述多個第一驅動部分別輸出用于分別驅動多個致動器的多個驅動信號，并根據停止信號而分別停止所述驅動信號的輸出；所述第二驅動部輸出用于驅動其他致動器的驅動信號，并根據停止信號而停止所述驅動信號的輸出；所述第一傳輸部將停止信號傳輸到全部的第一驅動部中；所述第二傳輸部將停止信號傳輸到第二驅動部；所述停止信號導入部能夠將相互獨立的停止信號分別導入到第一傳輸部和第二傳輸部中。

本發明的機器人系統包括上述控制裝置、多關節臂以及至少一個外部設備，所述多關節臂由根據來自第一驅動部的驅動信號而工作的全部致動器進行驅動；所述至少一個外部設備由根據來自第二驅動部的驅動信號而工作的致動器進行驅動。

根據本發明，能夠充分地抑制隨著控制對象的停止和再運轉而導致的作業效率的下降。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的機器人系統的概要結構的示意圖。

圖2是控制器的框圖。

圖3是基本軸控制部的框圖。

圖4是外部軸控制部的框圖。

圖5是制動器控制基板的框圖。

圖6是停止信號導入部的框圖。

圖7是表示停止信號的分配的示意圖。

圖8是表示停止信號的分配的其他例子的示意圖。

圖9是表示停止信號的分配的又一其他例子的示意圖。

具體實施方式

以下，關于實施方式，參照附圖進行詳細說明。對同一要素或具有同一功能的要素標注同一的附圖標記，并省略重復的說明。

如圖1所示，本實施方式的機器人系統1包括多關節臂2、定位器（外部設備）3、4、圍欄5、開門傳感器（第一傳感器）6、進入傳感器（第二傳感器）7、8、以及控制器（控制裝置）10。

多關節臂2具有六軸的關節。在各關節內置有一組電機（致動器）和制動器。多關節臂2對工件W執行零件安裝、焊接、螺釘緊固等的各種作業。此外，如下所述，多關節臂2的關節數并不局限于六軸。

定位器3、4用于保持工件W，并且具有至少1自由度的驅動機構，其與多關節臂2的作業相配合從而對工件W的姿態或位置的至少一方進行調節。例如定位器3、4具有：以鉛直軸線為中心而使工件W旋轉的1軸的旋轉機構。在該旋轉機構中，內置有一組電機（致動器）和制動器。

以下，將多關節臂2的電機稱為“基本軸電機”，并將其他的電機稱為“外部軸電機”。將多關節臂2的制動器稱為“基本軸制動器”，并將其他的制動器稱為“外部軸制動器”。

以包圍多關節臂2和定位器3、4的方式設置圍欄5，所述圍欄5具有門部5a、窗部5b和窗部5c。門部5a能夠供人出入。窗部5b是對應于定位器3的位置而設置的開口，并能夠從圍欄5外將工件W設置于定位器3上、以及能夠從定位器3上向圍欄5外取出工件W。窗部5c是對應于定位器4的位置而設置的開口，并能夠從圍欄5外將工件W設置于定位器4上、以及能夠從定位器4上向圍欄5外取出工件W。

開門傳感器6例如是限位開關。開門傳感器6用于檢測門部5a已打開的情況，并將該檢測信號作為停止信號發送到控制器10。

進入傳感器7例如是具有光發射部7a和光接收部7b的光學式的傳感器。將光發射部7a和光接收部7b設置在窗部5b的邊緣部，并進行相互對置。光發射部7a向光接收部7b一側發射出檢測光。光接收部7b接收到檢測光。進入傳感器7基于光接收部7b中的檢測光的接收的有無，檢測出物體進入到窗部5b內，并將其檢測信號作為停止信號發送到控制器10。