[發明專利]一種用于多點定位系統的實時高精度位置解算方法

有效

• 申請號: 201410093943.3
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN103925925B
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 劉曉偉;何川;李榮;李海軍
• 申請（專利權）人: 四川九洲空管科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 詹永斌

1.一種用于多點定位系統的實時高精度位置解算方法，其特征在于，多點定位系統的遠端單元由一個主單元和多個副單元組成，所述解算方法包括以下步驟：

(1)多點定位系統的中心處理單元將接收到的遠端單元信息存放到緩存，并判斷時間標簽一致性，篩選出有效信息；

(2)利用Chan算法對有效信息進行處理，計算出目標定位初值；

(3)將目標定位初值代入Taylor級數展開法，進行遞歸運算，獲取高精度的定位信息；

(4)利用自適應Kalman濾波算法對定位信息進行濾波處理，然后將處理后的定位信息上報至顯控系統或指揮系統；步驟(4)中所述的自適應Kalman濾波算法為

其中，A和B為系統參數，H為測量系統的參數，X(k|k-1)表示利用上一狀態預測的當前狀態，X(k-1|k-1)表示上一狀態最優結果，U(k)為系統控制量，W(k)為系統過程噪聲，P為X的協方差矩陣，A′為A的轉置矩陣，Q為W的協方差矩陣，Z(k)為當前狀態測量值，Kg為卡爾曼增益，R為U(k)協方差，I為單位矩陣，V(k)為未知的機動加速度，Q_w+v為[W(k)+V(k)]的協方差。

2.根據權利要求1所述的一種用于多點定位系統的實時高精度位置解算方法，其特征在于，步驟(1)中所述的判斷時間標簽一致性包括步驟：每隔_△t₁時間，以主單元接收到信息的時間和內容為基準，與其前后_△t₂時間長度內其他副單元接收信息內容進行比對，若有相同信息內容的目標，則作為有效信息用于后續運算，若無相同信息內容的目標，則作為無效信息進行拋棄，每條信息經過_△t₃時間后將進行拋棄。

3.根據權利要求2所述的一種用于多點定位系統的實時高精度位置解算方法，其特征在于，所述的_△t₁、_△t₂、_△t₃三個時間根據遠端單元實際分布情況進行確定。

4.根據權利要求3所述的一種用于多點定位系統的實時高精度位置解算方法，其特征在于，所述的_△t₁＝1s、_△t₂＝300ms、_△t₃＝3s。