[發明專利]堆場起重機的安全系統及驅動方法

有效

• 申請號: 201410080414.X
• 申請日: 2014-03-06
• 公開（公告）號: CN103803419A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 陳丙雷;童巍;吳翔
• 申請（專利權）人: 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: B66C15/04
• 分類號: B66C15/04;B66C13/18
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張振軍

1.一種堆場起重機的安全系統，該堆場起重機包括小車平臺以及由起升機構驅動的吊具，其特征在于，該安全系統包括激光器、控制器以及起重機控制驅動裝置，其中，

所述激光器用于獲得該堆場起重機的小車平臺行進方向和/或吊具下方的掃描數據；

所述控制器從該激光器獲取所述掃描數據，根據所述掃描數據計算能防止該吊具攜帶的集裝箱撞擊障礙物的小車平臺限定速度和/或能使所述吊具攜帶的集裝箱軟著陸的起升機構限定速度；

所述起重機驅動器根據該小車平臺限定速度限定所述小車平臺的行進速度和/或根據該起升機構限定速度限定所述起升機構的下放速度。

2.根據權利要求1所述的安全系統，其特征在于，所述激光器的數量為兩臺，所述兩臺激光器在所述小車平臺上呈對角線布局。

3.根據權利要求1所述的安全系統，其特征在于，所述堆場起重機具有司機室，所述司機室位于所述小車平臺左側，所述激光器的數量為兩臺，其中一臺激光器設置在該小車平臺右前位置處，另一臺激光器設置在該司機室左后位置處。

4.根據權利要求1所述的安全系統，其特征在于，所述堆場起重機具有司機室，所述司機室位于所述小車平臺右側，所述激光器的數量為兩臺，其中一臺激光器設置在該小車平臺左前位置處，另一臺激光器設置在該司機室右后位置處。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的安全系統，其特征在于，所述激光器的中心線與所述小車平臺的中心線之間的距離為1.5m～2.5m。

6.根據權利要求1所述的安全系統，其特征在于，所述控制器采用如下方式計算得到該小車平臺限定速度：

從所述起重機驅動器獲取所述小車平臺和吊具的位置數據，計算得到該吊具攜帶的集裝箱底面的垂直高度和水平位置；

檢索出該小車平臺行進方向上高于該垂直高度的障礙物并確定該障礙物的水平位置；

計算該集裝箱底面的水平位置與該障礙物的水平位置之間的水平距離，將該水平距離作為水平減速距離；

根據該水平減速距離以及該小車平臺的額定加速度計算得到所述小車平臺限定速度。

7.根據權利要求1所述的安全系統，其特征在于，所述控制器采用如下方式計算得到該起升機構限定速度：

從所述起重機驅動器獲取所述小車平臺和吊具的位置數據，計算得到該吊具攜帶的集裝箱底面的垂直高度；

檢索該吊具下方當前的障礙物的最高高度；

計算該集裝箱底面的垂直高度與該障礙物的最高高度之間的垂直距離，將該垂直距離作為垂直減速距離；

根據該垂直減速距離以及該起升機構的額定加速度計算得到所述起升機構限定速度。

8.根據權利要求1至4、6至7中任一項所述的安全系統，其特征在于，所述激光器為二維激光器。

9.一種堆場起重機的驅動方法，該堆場起重機包括小車平臺以及由起升機構驅動的吊具，其特征在于，該方法包括：

使用激光器獲得該堆場起重機的小車平臺行進方向和/或吊具下方的掃描數據；

從該激光器獲取所述掃描數據，根據所述掃描數據計算能防止該吊具攜帶的集裝箱撞擊障礙物的小車平臺限定速度和/或能使所述吊具攜帶的集裝箱軟著陸的起升機構限定速度；

根據該小車平臺限定速度限定所述小車平臺的行進速度和/或根據該起升機構限定速度限定所述起升機構的下放速度。

10.根據權利要求9所述的驅動方法，其特征在于，所述激光器的數量為兩臺，所述兩臺激光器在所述小車平臺上呈對角線布局。

11.根據權利要求9所述的驅動方法，其特征在于，所述堆場起重機具有司機室，所述司機室位于所述小車平臺左側，所述激光器的數量為兩臺，其中一臺激光器設置在該小車平臺右前位置處，另一臺激光器設置在該司機室左后位置處。

12.根據權利要求9所述的驅動方法，其特征在于，所述堆場起重機具有司機室，所述司機室位于所述小車平臺右側，所述激光器的數量為兩臺，其中一臺激光器設置在該小車平臺左前位置處，另一臺激光器設置在該司機室右后位置處。

13.根據權利要求10至12中任一項所述的驅動方法，其特征在于，所述激光器的中心線與所述小車平臺的中心線之間的距離為1.5m～2.5m。