[發(fā)明專利]一種行星輪和蝸輪蝸桿傳動驅(qū)動的球形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410068298.X
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN103847825A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翟宇毅;李馬樅;張宇鋒;劉亮;羅均;劉樹林;劉吉成;周曉君
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K17/04
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種行星輪和蝸輪蝸桿傳動驅(qū)動的球形機(jī)器人，包括球殼和位于球殼內(nèi)部的行走驅(qū)動裝置；其特征在于：所述的球殼為多瓣式殼體，所述的行走驅(qū)動裝置包括兩個電機(jī)（5,20）、行星齒輪機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和配重機(jī)構(gòu)；所述的球殼由正面球殼（1）和側(cè)面球殼（2）組成，正面球殼（1）分為4瓣，每瓣圓弧恰好90°，貼合后正好成為一個球體；側(cè)面球殼（2）分為2瓣，分布在球殼的兩側(cè)；

所述行走驅(qū)動裝置的兩個電機(jī)中的一個電機(jī)甲（5）通過行星齒輪機(jī)構(gòu)連接傳動配重機(jī)構(gòu)，使一個重物盒（12）前后擺動；而兩個電機(jī)中的另一個電機(jī)乙（20）通過蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)連接傳動配重機(jī)構(gòu)，使所述重物盒（12）左右擺動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星輪和蝸輪蝸桿傳動驅(qū)動的球形機(jī)器人，其特征在于：所述行星齒輪機(jī)構(gòu)包括外齒中心輪（6）、內(nèi)齒中心輪（3）及其軸、行星輪（8）及其軸（1），內(nèi)齒中心輪（3）通過一個法蘭筒（4）與所述的側(cè)面球殼（2）固聯(lián)，4個行星輪（8）分別與外齒中心輪（6）和內(nèi)齒中心輪（3）嚙合，并均勻的分布在內(nèi)齒中心輪（3）內(nèi)部；所述的外齒中心輪（6）固聯(lián)于其短軸上，該短軸一端經(jīng)軸承（25）承載后，通過一個聯(lián)軸器（22）與控制前后移動的電機(jī)甲（5）相連，另一端則由軸承承載而其軸承的軸承座固聯(lián)于一個固定環(huán)（9）上；

所述的固定環(huán)套（9）在與行星輪相固聯(lián)的四根行星輪軸（11）上，并與行星輪軸（11）固聯(lián)，防止行星輪（5）間位置因扭矩而發(fā)生改變。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星輪和蝸輪蝸桿傳動驅(qū)動的球形機(jī)器人，其特征在于：所述的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括蝸輪（23）、蝸桿（24）和箱體（14），所述的箱體（14）分為兩部分，側(cè)面經(jīng)軸承承載由行星輪軸（11）穿過，箱體（14）的兩部分為一大一小，所以能通過內(nèi)嵌的形式進(jìn)行連接；

所述的蝸桿（24）和蝸輪（23）布置于箱體（14）內(nèi)部，蝸桿（24）兩端都經(jīng)軸承承載，其中一端通過軸承座（26）固聯(lián)于箱體（14）上，一端經(jīng)聯(lián)軸器（22）與控制左右移動的電機(jī)乙（20）相連，電機(jī)乙（20）通過其法蘭與箱體（14）固聯(lián)；蝸輪（23）定位于一根配重橫軸（27）上，與蝸桿（24）嚙合，同時配重橫軸（27）經(jīng)軸承承載穿過箱體（14）前后壁；配重橫軸（27）的兩個末端均與一根配重豎軸（13）套筒式套接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種行星輪和蝸輪蝸桿傳動驅(qū)動的球形機(jī)器人，其特征在于：所述的配重機(jī)構(gòu)由配重橫軸（27）、配重豎軸（13）和重物盒（12）組成，在配重豎軸（13）的末端擴(kuò)張成一塊長方形薄板，4個重物盒分別固聯(lián)長方形在薄板的兩側(cè)。