[發明專利]視覺導航方法和裝置以及機器人有效
| 申請號： | 201410062704.1 | 申請日： | 2014-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN104864849B | 公開（公告）日： | 2017-12-26 |
| 發明（設計）人： | 張汝民;劉迪軍;蘇國彬 | 申請（專利權）人： | 電信科學技術研究院 |
| 主分類號： | G01C11/04 | 分類號： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司11243 | 代理人： | 許靜,黃燦 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 視覺 導航 方法 裝置 以及 機器人 | ||
1.一種視覺導航方法，其特征在于，包括：
基于采集的環境圖像，得到該環境圖像的多個環境子圖；
對所述環境子圖進行區域匹配處理，確定至少兩個環境子圖之間的視差；
根據確定出的所述視差，確定所述環境圖像中的物體的坐標，并根據該坐標進行導航；
其中，基于采集的環境圖像，得到該環境圖像的多個環境子圖的實現方式包括通過單個攝像機采集所述環境圖像，并通過該攝像機主鏡頭內的微透鏡陣列得到該環境圖像的多個環境子圖；
所述至少兩個環境子圖包括所述微透鏡陣列中至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖；
所述至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖包括基于水平方向上的至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖、和/或基于垂直方向上的至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖；
所述對所述環境子圖進行區域匹配處理，確定至少兩個環境子圖之間的視差包括：
分別對水平子圖和垂直子圖進行匹配代價計算，然后再進行匹配代價疊加，最后再進行依次匹配代價計算，獲取水平視差或者垂直視差，而當水平視差和垂直視差獲取之后，則可以根據水平視差和垂直視差求平均得到最終視差。
2.根據權利要求1所述的視覺導航方法，其特征在于，進一步包括：
在對每個環境子圖進行區域匹配處理之前，對每個環境子圖進行預處理，以消除每個環境子圖上的噪聲信號。
3.根據權利要求2所述的視覺導航方法，其特征在于，所述預處理包括基于空域的去噪聲處理、和/或基于頻域的去噪聲處理。
4.一種視覺導航裝置，其特征在于，包括：
圖像采集模塊，用于基于采集的環境圖像，得到該環境圖像的多個環 境子圖；
視差確定模塊，用于對所述環境子圖進行區域匹配處理，確定至少兩個環境子圖之間的視差；
視覺導航模塊，用于根據確定出的所述視差，確定所述環境圖像中的物體的坐標，并根據該坐標進行導航；
其中，圖像采集模塊包括單個攝像機，且該攝像機的主鏡頭內設置有微透鏡陣列；
所述至少兩個環境子圖包括所述微透鏡陣列中至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖；
所述至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖包括基于水平方向上的至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖、和/或基于垂直方向上的至少兩個相鄰的微透鏡所得到的環境子圖；
所述對所述環境子圖進行區域匹配處理，確定至少兩個環境子圖之間的視差包括：
分別對水平子圖和垂直子圖進行匹配代價計算，然后再進行匹配代價疊加，最后再進行依次匹配代價計算，獲取水平視差或者垂直視差，而當水平視差和垂直視差獲取之后，則可以根據水平視差和垂直視差求平均得到最終視差。
5.根據權利要求4所述的視覺導航裝置，其特征在于，進一步包括：
圖像處理模塊，用于在對每個環境子圖進行區域匹配處理之前，對每個環境子圖進行預處理，以消除每個環境子圖上的噪聲信號。
6.根據權利要求5所述的視覺導航裝置，其特征在于，在對每個環境子圖進行預處理時，所述圖像處理模塊用于對每個環境子圖進行基于空域的去噪聲處理、和/或基于頻域的去噪聲處理。
7.一種機器人，其特征在于，具有權利要求4至6中任意一項所述的視覺導航裝置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于電信科學技術研究院，未經電信科學技術研究院許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410062704.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
