[發明專利]控制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201410062564.8
• 申請日: 2014-02-24
• 公開（公告）號: CN104865961B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 劉建鑫;李南君
• 申請（專利權）人: 聯想(北京)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請公開了一種控制方法、裝置及電子設備，該方法應用于電子設備，所述電子設備包括：角度測量裝置和設置在底盤一側的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測所述電子設備與其行進方向的夾角。該方法中，首先根據所述電子設備當前的使用狀態，獲取第一判斷結果，當所述第一判斷結果表明所述電子設備需要駐停時，產生第一控制指令，使所述電子設備減速；并且，在減速過程中，將所述角度測量裝置傳輸的所述夾角的角度值與第一預設范圍進行對比，并當所述角度值超出所述第一預設范圍時，產生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸。通過該方法，電子設備能夠以較大的加速度運行。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，特別是涉及一種控制方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著科技的發展，電子設備的種類也日益增多，其中，作為一種電子設備，移動機器人得到了越來越廣泛的關注，并且隨著應用環境的復雜性，需要移動機器人具有更高的適應性。這種情況下，一種自平衡機器人應運而生。

其中，自平衡機器人的種類包括多種，如兩輪、三輪或四輪等。其中，兩輪自平衡機器人是一種典型的自平衡機器人，包括底盤、分別設置在底盤兩側的兩個車輪，以及與兩個車輪分別連接的兩個電機。在電機的作用下，所述兩輪自平衡機器人進行運動。另外，所述兩輪自平衡機器人由于自身的不穩定性，不能依靠自身駐停和保持不動，為了實現駐停，相對于三輪或四輪自平衡機器人來說，所述兩輪自平衡機器人的底盤一側，如前側或后側的尺寸通常進行了加長處理，當駐停時，所述兩輪自平衡機器人的車體傾斜，依靠兩個車輪和底盤一側的邊緣實現三點支撐，進行駐停。

但是，發明人在本申請的研究過程中發現，采用現有技術提供的方式實現兩輪自平衡機器人的駐停時，需要加長底盤，限制了車體傾斜的角度不能太大，而車體的運動加速度與傾斜角度通常成正比例關系，從而限制了所述兩輪自平衡機器人在運動時的加速度，使所述兩輪自平衡機器人只能在較小的加速度下進行加速和減速。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種控制方法、裝置及電子設備，以解決現有技術中，電子設備的加速度受到限制的問題，具體實施方案如下：

一種控制方法，應用于電子設備，所述電子設備包括：角度測量裝置和設置在底盤一側的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測所述電子設備與其行進方向的夾角，所述控制方法包括：

根據所述電子設備當前的使用狀態，獲取第一判斷結果；

當所述第一判斷結果表明所述電子設備需要駐停時，產生第一控制指令，使所述電子設備減速；

在減速過程中，將所述角度測量裝置傳輸的所述夾角的角度值與第一預設范圍進行對比，并當所述角度值超出所述第一預設范圍時，產生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述支撐部件用于提供改變所述電子設備的傾斜狀態的支撐力，以使所述角度值處于所述第一預設范圍內。

優選的，所述產生第一控制指令，使所述電子設備減速，包括：

產生第一控制指令，并將所述第一控制指令傳輸至電機，以使接收到所述第一控制指令的所述電機向所述支撐部件的反方向轉動。

優選的，所述產生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸，包括：

產生第二控制指令，并將所述第二控制指令傳輸至繼電器，以使接收到所述第二控制指令的繼電器斷開，從而使與所述繼電器相連接的電磁鐵使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述繼電器設置在所述電子設備內。

優選的，所述控制方法還包括：

當所述支撐部件與地面接觸后，產生第三控制指令，并將所述第三控制指令傳輸至電機，以使接收到所述第三控制指令的所述電機停止轉動。

優選的，所述支撐部件設置于所述電子設備傾斜方向一側的底盤處。