[發(fā)明專利]機(jī)器人清潔器有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201410043548.4 | 申請(qǐng)日： | 2014-01-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN104027040B | 公開（公告）日： | 2018-04-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 樸成吉;鄭載憲 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | LG電子株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | A47L9/00 | 分類號(hào)： | A47L9/00 |
| 代理公司： | 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司72003 | 代理人： | 張?jiān)≡?李玉鎖 |
| 地址： | 韓國(guó)*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 清潔 | ||
1.一種機(jī)器人清潔器，包括：
主體；
發(fā)射光的光發(fā)送單元；
圖像傳感器，感測(cè)由障礙物對(duì)所述光發(fā)送單元發(fā)射的光反射或散射的光；
基座，支撐所述光發(fā)送單元和所述圖像傳感器，所述基座可旋轉(zhuǎn)地布置在所述主體中；
旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，旋轉(zhuǎn)所述基座；
傾斜單元，可傾斜地布置在所述基座上以傾斜所述光發(fā)送單元和所述圖像傳感器，使得光的發(fā)射方向改變；以及
控制器，控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和所述傾斜單元中的至少一個(gè)的操作，
其中，
所述傾斜單元基于所述控制器的控制，相對(duì)于水平面向下或向上傾斜所述光發(fā)送單元和所述圖像傳感器，
其中，所述控制器執(zhí)行第一障礙物感測(cè)控制，所述第一障礙物感測(cè)控制通過(guò)在所述傾斜單元位于第一位置處的同時(shí)控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元使得所述基座旋轉(zhuǎn)來(lái)感測(cè)障礙物的位置，如果在所述第一障礙物感測(cè)控制時(shí)感測(cè)到障礙物，則所述控制器控制所述傾斜單元從所述第一位置向上傾斜到第二位置，且所述控制器執(zhí)行第二障礙物感測(cè)控制，所述第二障礙物感測(cè)控制通過(guò)控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元使得所述基座在所述第二位置處旋轉(zhuǎn)來(lái)再次感測(cè)障礙物的位置，
其中所述控制器基于所述第一障礙物感測(cè)控制和所述第二障礙物感測(cè)控制，使用由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元旋轉(zhuǎn)所述基座的旋轉(zhuǎn)角度、由所述傾斜單元傾斜所述光發(fā)送單元和所述圖像傳感器的傾斜角度、以及從在所述圖像傳感器上形成的斑點(diǎn)的位置獲得的與障礙物的距離，來(lái)三維映射區(qū)域中的障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，從所述光發(fā)送單元發(fā)射的光對(duì)應(yīng)于所述傾斜單元使所述光發(fā)送單元傾斜的傾斜角度而向下或向上行進(jìn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)大于360度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，還包括：
行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元，允許所述機(jī)器人清潔器行進(jìn)，
其中，在執(zhí)行所述第一障礙物感測(cè)控制和所述第二障礙物感測(cè)控制中的至少一個(gè)之后，所述控制器控制所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元，使得所述機(jī)器人清潔器行進(jìn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)由所述控制器通過(guò)所述第一障礙物感測(cè)控制在感測(cè)的區(qū)域內(nèi)感測(cè)到多個(gè)障礙物時(shí)，所述控制器執(zhí)行所述第二障礙物感測(cè)控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)由所述控制器通過(guò)所述第一障礙物感測(cè)控制感測(cè)到兩個(gè)直線部件以一定間距彼此間隔開時(shí)，所述控制器執(zhí)行所述第二障礙物感測(cè)控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人清潔器，還包括：行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元，允許所述機(jī)器人清潔器行進(jìn)，
其中，所述控制器控制所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元使得所述機(jī)器人清潔器以一定距離接近所述直線部件或與所述直線部件共線的線，然后執(zhí)行所述第二障礙物感測(cè)控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人清潔器，還包括：行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元，允許所述機(jī)器人清潔器行進(jìn)，
其中，所述控制器基于所述第一障礙物感測(cè)控制和所述第二障礙物感測(cè)控制的結(jié)果，來(lái)控制所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元使得所述機(jī)器人清潔器避開多個(gè)障礙物行進(jìn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人清潔器，還包括：行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元，允許所述機(jī)器人清潔器行進(jìn)，
其中，當(dāng)由所述控制器通過(guò)所述第一障礙物感測(cè)控制感測(cè)到兩個(gè)直線部件在相同的線上以一定間距彼此間隔開時(shí)，所述控制器控制所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)單元以便避開所述兩個(gè)直線部件之間行進(jìn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述光發(fā)送單元包括發(fā)射激光束的激光二極管。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述主體具有在其前表面中形成的開口，并且從所述光發(fā)送單元發(fā)射的光穿過(guò)所述開口。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述主體的所述開口供由障礙物對(duì)所述光發(fā)送單元發(fā)射的光反射或散射的光傳遞到所述圖像傳感器。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人清潔器，還包括：
透明件，設(shè)置在所述主體的所述開口中，以供從所述光發(fā)送單元發(fā)射的光或由障礙物反射或散射的光穿過(guò)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，還包括：
光接收透鏡，
其中，所述光接收透鏡布置在所述圖像傳感器與障礙物之間，并且當(dāng)障礙物與所述光接收透鏡之間的距離被定義為距離L時(shí)，距離L由下面等式確定，
其中，f是焦距，g是所述光發(fā)送單元和所述光接收透鏡之間的間距，θ是從所述光發(fā)送單元發(fā)射的光和所述光接收透鏡的正交于所述光接收透鏡的中心的主軸線之間的角度，而p是從所述圖像傳感器(220)的中心O到所述圖像傳感器的檢測(cè)到由障礙物反射或散射的光的斑點(diǎn)的長(zhǎng)度。
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