[發明專利]姿態傳感器安裝偏置的校正方法在審
| 申請號： | 201410035561.5 | 申請日： | 2014-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN103743396A | 公開（公告）日： | 2014-04-23 |
| 發明（設計）人： | 李璽華;方繼勇;陳養彬 | 申請（專利權）人： | 上海新世紀機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225 | 代理人： | 劉鋒;黃小棟 |
| 地址： | 201318 上海市浦東新*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態 傳感器 安裝 偏置 校正 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種姿態傳感器安裝偏置的校正方法，其特征在于，包括如下的偏置角度測量過程：
S1.將安裝有所述姿態傳感器的安裝平臺固定設置于水平轉臺上，控制所述水平轉臺勻速旋轉，其中所述安裝平臺與所述水平轉臺之間保持相對靜止；
S2.在所述水平轉臺勻速旋轉時，獲取所述姿態傳感器中的陀螺儀輸出的俯仰角速度ωX0和偏航角速度ωZ0；
S3.根據公式θ=arctan(-ωX0/ωZ0)計算所述陀螺儀的俯仰軸與所述安裝平臺的俯仰軸之間的夾角θ并將該夾角θ作為所述偏置角度進行保存。
2.根據權利要求1所述的姿態傳感器安裝偏置的校正方法，其特征在于，該方法還包括如下的偏置角度校正過程：
在測量所述安裝平臺的俯仰角速度ωX′和偏航角速度ωZ′時，根據如下公式對所述陀螺儀輸出的俯仰角速度ωX和偏航角速度ωZ進行校正，以得到所述安裝平臺的俯仰角速度ωX′和偏航角速度ωZ′：
ωX′=ωX·cosθ+ωZ·sinθ
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ωZ′=ωZ·cosθ-ωX·sinθ
3.如權利要求1或2所述的姿態傳感器安裝偏置的校正方法，其特征在于，所述安裝平臺是自平衡兩輪車的姿態傳感器的安裝平臺。
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