[發(fā)明專利]基于機器視覺的垃圾分揀方法與系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410035307.5
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN104148300B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈磊;郭戰(zhàn)勝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京聚鑫躍鋒科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺的垃圾分揀方法，所述方法包括以下步驟：

a，對待分揀的垃圾進行定容處理，每次處理3立方米的垃圾；

b，將定容的垃圾均勻的輸送到傳送裝置進行勻速傳送，垃圾傳送速度為0.1米/s；

c，根據(jù)目標(biāo)垃圾信息設(shè)定特定的紅外線波長，利用紅外光透射系統(tǒng)對垃圾進行紅外光透射；

d，采集傳送帶上的垃圾圖像，并將采集到的圖像傳送到數(shù)據(jù)分析裝置，數(shù)據(jù)分析裝置首先對采集到的紅外透射圖像進行預(yù)處理得到其中采用PE材料的透明目標(biāo)垃圾信息，所述圖像預(yù)處理具體為灰度閾值化處理，根據(jù)目標(biāo)垃圾的紅外吸收特性設(shè)定圖像灰度閾值，將灰度值大于閾值的像素點的灰度值統(tǒng)一設(shè)定為高于閾值的預(yù)設(shè)灰度值。對預(yù)處理后的所述目標(biāo)垃圾的圖像采用圖像邊緣檢測算法(SOBEL算子)得到目標(biāo)垃圾的邊緣圖像，對每一目標(biāo)垃圾邊緣圖像，計算全部邊緣像素幾何位置的算術(shù)平均值得到目標(biāo)垃圾位于傳送帶上的相對位置，并將該位置信息傳送給控制電路裝置；

e，控制電路裝置根據(jù)數(shù)據(jù)分析裝置反饋的目標(biāo)垃圾的位置信息輸出控制信號，機械臂分揀裝置根據(jù)所述控制信息對所述目標(biāo)垃圾進行自動分揀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的垃圾分揀方法，其特征在于：圖像采集裝置在垃圾輸送過程中周期性采集垃圾圖像。

3.一種執(zhí)行如權(quán)利要求1所述方法的垃圾分揀系統(tǒng)，包括垃圾定容裝置、垃圾輸送裝置、紅外光透射裝置、圖像采集裝置、物料收集裝置、機械臂分揀裝置、分揀后廢物收集裝置、電機(8)、驅(qū)動裝置(9)、控制電路裝置(10)和數(shù)據(jù)分析裝置，其特征在于：垃圾定容裝置對待分揀的垃圾進行定容處理，每次處理3立方的垃圾，垃圾輸送裝置將定容的垃圾均勻的輸送到傳送裝置進行勻速傳送，垃圾傳送傳送速度為0.1米/s；紅外光透射裝置對傳送帶上的垃圾進行透射，圖像采集裝置采集傳送帶上的垃圾圖像，并將采集到的圖像傳送到數(shù)據(jù)分析裝置；數(shù)據(jù)分析裝置對采集到的紅外透射圖像進行預(yù)處理得到其中采用PE材料的透明目標(biāo)垃圾信息，所述圖像預(yù)處理具體為灰度閾值化處理，根據(jù)目標(biāo)垃圾的紅外吸收特性設(shè)定圖像灰度閾值，將灰度值大于閾值的像素點的灰度值統(tǒng)一設(shè)定為高于閾值的預(yù)設(shè)灰度值。對預(yù)處理后的所述目標(biāo)垃圾的圖像采用圖像邊緣檢測算法(SOBEL算子)得到目標(biāo)垃圾的邊緣圖像，對每一目標(biāo)垃圾邊緣圖像，計算全部邊緣像素幾何位置的算術(shù)平均值得到目標(biāo)垃圾位于傳送帶上的相對位置，并將該位置信息傳送給控制電路裝置；控制電路裝置根據(jù)數(shù)據(jù)分析裝置反饋的目標(biāo)垃圾的位置信息輸出控制信號，機械臂分揀裝置根據(jù)所述控制信息將所述目標(biāo)垃圾分揀至物料收集裝置，其它的垃圾進入分揀后廢物收集裝置。