[發明專利]一種用于雙向背載型AGV自動進出電梯的系統與方法

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• 申請號: 201810030300.2
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108375975A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 趙亮;王宇斐;曹斌
• 申請（專利權）人: 浙江中智機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66B1/34
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

本發明公開了一種用于雙向背載型AGV自動進出電梯的系統與方法。包括工控機、無線控制模塊、電梯執行器、雙向背載型AGV和無線路由器；工控機通過無線路由器和無線控制模塊、電梯執行器、雙向背載型AGV連接，無線路由器采用星型連接的拓撲結構進行無線連接。本發明應用在自動化生產車間可以實現AGV自動進出電梯，提高成產效率，降低生產成本。

技術領域

本發明涉及AGV自動進出電梯的系統與方法，具體地說是涉及用于雙向背載AGV自動進出電梯的系統與方法。

背景技術

隨著工業自動化技術的不斷發展，自主導引小車(AGV)小車越來越多的應用在生產車間、物流倉儲領域。對于大型生產車間和大型倉庫，往往不止一層，由多層組成。這使AGV小車的應用帶來較大問題。現有的AGV小車往往只能在單層運行，無法上樓或下樓運行，使得車間或倉庫需要使用較多數量的AGV，增加了成本。

發明內容

本發明針對上述不足，提供一種用于雙向背載AGV自動進出電梯的系統與方法。可以實現AGV自動進出電梯，節省了人力，提高了生產效率，降低了勞動強度。

為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

一、一種用于雙向背載型AGV自動進出電梯的系統：

系統包括工控機、無線控制模塊、電梯執行器、雙向背載型AGV和無線路由器；工控機通過無線路由器和無線控制模塊、電梯執行器、雙向背載型AGV連接，無線路由器采用星型連接的拓撲結構進行無線連接。

所述無線控制模塊包括安裝在電梯外部的外部無線控制模塊和安裝在電梯內部的內部無線控制模塊，所述電梯執行器包括安裝在電梯內部的內部電梯執行器和安裝在電梯外部的外部電梯執行器；外部無線控制模塊和內部無線控制模塊分別連接到電梯的外部電梯執行器和內部電梯執行器，無線控制模塊的外部無線控制模塊和內部無線控制模塊接收工控機傳來的控制信號進而控制電梯執行器執行動作。

所述接近開關傳感器安裝在電梯外部的頂部，接近開關傳感器連接到外部無線控制模塊，接近開關傳感器用于檢測電梯門是否完全打開。

作為更為優選的方案，所述雙向背載型AGV自身具有無線通訊模塊和RFID讀卡器，通過自身的無線通訊模塊連接到無線路由器，RFID讀卡器用于讀取電梯門口放置的RFID卡片和電梯內部放置的RFID卡片。

所述的電梯每個樓層外部均設置有外部無線控制模塊、外部電梯執行器和接近開關傳感器。

作為更為優選的方案，所述無線路由器作為無線AP提供無線信號，無線控制模塊、電梯執行器、AGV、工控機采用星型連接的拓撲結構。

二、一種用于雙向背載型AGV自動進出電梯的方法：

所述的雙向背載型AGV移動到當前樓層的電梯門口，通過自身的RFID讀卡器讀到當前樓層電梯外部的RFID卡片后，雙向背載型AGV移動停止，同時雙向背載型AGV通過自身的無線通訊模塊將RFID卡片上的卡號信息發送到工控機；

工控機接收卡號信息后向當前樓層的外部無線控制模塊發送控制信息，經外部無線控制模塊向外部電梯執行器發送動作控制信號，使電梯執行器按下電梯外部按鈕，使得電梯到達當前樓層并電梯門打開；

電梯門打開后，通過接近開關傳感器檢測到電梯完全打開的狀態并向外部無線控制模塊發出電梯完全打開信號，經外部無線控制模塊將電梯完全打開信號發送給工控機，經工控機向雙向背載型AGV發出移動信號，雙向背載型AGV移動進入當前樓層的電梯；

雙向背載型AGV進入電梯后，通過自身的RFID讀卡器讀到電梯內部的RFID卡片后，雙向背載型AGV移動停止，同時雙向背載型AGV通過自身的無線通訊模塊將RFID卡片上的卡號信息和需要到達的新樓層信息發送到工控機；