[發明專利]一種絕對式編碼器的通信方法

無效

• 申請號: 201410011338.7
• 申請日: 2014-01-09
• 公開（公告）號: CN103744351A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 湛文亮;黎世杰;莫元勁
• 申請（專利權）人: 廣州數控設備有限公司
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：所述方法基于RS485協議，采用6芯雙絞屏蔽電纜作為輸出總線，包括以下步驟：

S1、將RS485協議的波特率設定為2.5MHz或5MHz；

S2、除發送數據外，絕對式編碼器將端口設定為監聽狀態，等待伺服驅動器的接收端發來請求命令；

S3、伺服驅動器的接收端發來請求數據，編碼器端收到該請求數據并通過CRC校驗正確后，發出應答數據給伺服驅動器；

S4、伺服驅動器的接收端收到編碼器端發出的應答數據并通過CRC校驗正確后，該應答數據即為伺服驅動器所需求的數據。

2.根據權利要求1所述的絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：當伺服驅動器的接收端發來的是從絕對式編碼器讀取數據的請求命令時，步驟3)所述請求數據的請求幀格式包括控制字段(CF)，所述應答數據的應答幀格式包括控制字段(CF)、狀態字段(SF)、數據字段(DF0～DF7)和CRC字段(CRC)。

3.根據權利要求1所述的一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：當伺服驅動器的接收端發來的是寫入數據到絕對式編碼器EEPROM的請求命令時，步驟3)所述請求數據的請求幀格式包括控制字段(CF)、地址字段(ADF)、存儲器字段(EDF)和CRC字段(CRC)，所述應答數據的應答幀格式包括控制字段(CF)、地址字段(ADF)、存儲器字段(EDF)和CRC字段(CRC)，其中應答幀格式中地址字段(ADF)、存儲器字段(EDF)和CRC字段(CRC)根據請求來改變信息。

4.根據權利要求1所述的一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：當伺服驅動器的接收端發來的是從絕對式編碼器EEPROM讀取數據的請求命令時，步驟3)所述請求數據的請求幀格式包括控制字段(CF)、地址字段(ADF)和CRC字段(CRC)，所述應答數據的應答幀格式包括控制字段(CF)、地址字段(ADF)、存儲器字段(EDF)和CRC字段(CRC)，其中應答幀格式中地址字段(ADF)、存儲器字段(EDF)和CRC字段(CRC)根據請求來改變信息。

5.根據權利要求2-4任一項所述的一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：所述控制字段(CF)由起始位、引導碼、數據ID碼(CC0～CC3)、校驗位(CC4)和停止位組成，其中起始位、引導碼和停止位固定不變；校驗位(CC4)用于數據ID碼的奇偶校驗；數據ID碼(CC0～CC3)見表1，ID0表示從絕對式編碼器讀取單圈17位數據，ID1表示從絕對式編碼器讀取16位多圈數據，ID2表示從絕對式編碼器讀取編碼器固定ID數據，ID3表示從絕對式編碼器讀取單圈17位+編碼器固定ID+多圈16位+編碼器錯誤信息數據，ID6表示寫入數據到EPPROM，ID?D表示從EPPROM讀取數據；

表1數據ID碼表

所述CRC字段(CRC)由起始位、CRC循環校驗碼(rc0～rc7)和停止位組成，其中起始位和停止位固定不變；CRC循環校驗碼(rc0～rc7)要符合多項式：G(X)=X⁸+1(X=rc0～rc7)。

6.根據權利要求5所述的一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：在伺服驅動器的接收端發來請求數據時，首先檢測起始幀：在控制字段(CF)中，在空閑后檢測到的第一個邏輯“0”作為幀開始，若后面3位與引導碼一致，這個邏輯“0”就被判定為真正的幀開始，否則，繼續搜索檢測下一個邏輯“0”；在檢測完起始幀后，在停止位后若沒有起始位，則判定為幀結束；

若請求幀是絕對式編碼器數據讀取請求幀或EEPROM讀取請求幀，在編碼器端收到讀取請求幀停止位信號的3μs后，開始傳輸應答數據；若請求幀是EEPROM的寫入請求幀，在編碼器端收到ID6后，開始傳輸應答數據；在編碼器端收到異常請求時，中止數據傳輸。

7.根據權利要求2所述的一種絕對式編碼器的通信方法，其特征在于：所述狀態字段(SF)由起始位、狀態信息(dd0～dd3)、編碼器錯誤(ea0～ea1)、通信報警(ca0～ca1)和停止位，其中起始位和停止位固定不變；狀態信息固定為“0”；編碼器錯誤(ea0～ea1)是絕對式編碼器中有任何錯誤出現時，邏輯“1”輸出；通信報警(ca0～ca1)是絕對式編碼器中有任何錯誤出現時，邏輯“1”輸出。