[發(fā)明專利]一種可伸縮掃地多機器人方法與系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410008678.4
• 申請日: 2014-01-08
• 公開（公告）號: CN103760853A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種可伸縮掃地多機器人方法，應用于包含多個掃地機器人的系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和；

判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少；

若是，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調(diào)整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調(diào)整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積增加或減少時，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調(diào)整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調(diào)整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括：

當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人，使得新增加的掃地剩余區(qū)域面積被至少一部分掃地機器人覆蓋；

當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括：

獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及相應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為R_i，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為C_i，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為A_i；

新增加的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積為，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積A_i'發(fā)送給對應的掃地機器人R_i，其中，i=1,2…m，m為參與掃地的機器人的數(shù)量。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括：

獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及對應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為R_i，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為C_i，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為A_i；

減少的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積為并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積A_i'發(fā)送給對應的掃地機器人R_i，其中，i=1,2…m，m為參與掃地的機器人的數(shù)量。