[發明專利]用于引導器械的系統和設備

有效

• 申請號: 201380080574.8
• 申請日: 2013-08-28
• 公開（公告）號: CN105705110B
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 符樹良;吳家偉;吳錦權;陳寶華;李德慶;吳慶暉;鐘俞明;E·克薩凡
• 申請（專利權）人: 新加坡工藝教育學院;國立大學醫院私人有限公司;新加坡國立大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 聶寧樂

可以提供一種用于引導器械的系統和設備，所述設備包括：主體；用于夾持器械的夾持構件，所述夾持構件耦合到主體；以及一個或更多個致動構件，所述致動構件被配置為實現夾持構件的運動以使得夾持構件的所述運動能夠提供器械圍繞所述設備外部的樞軸點的旋轉運動。夾持構件可以優選地被配置為與順從裝置協作，所述順從裝置能夠夾持器械。

技術領域

本公開概括地涉及一種用于引導器械的系統和設備。

背景技術

通過使用當前技術，微創技術/手術對于進入對象的部分是期望的。例如，經皮進入腎臟(PAK)是在腎結石移除中創建腎進入通道的微創手術。PAK通常使用空心針來刺穿對象的皮膚，并且被以基本上精確的方式插入到對象的包含腎結石目標的腎盂腎盞系統中。其后，導絲被插入通過空心針，并且該導絲引導可以破碎并且移除腎結石(一個或多個)的內窺鏡外科器械的插入。通常，諸如PAK處理的技術使用放射性成像(例如，x 射線等)輔助。例如，PAK處理通常在定位目標的整個處理中使用C臂熒光鏡檢查。

雖然已經認識到微創技術提供諸如疼痛較輕、疤痕較小、感染風險小并且恢復較快的益處，但是與敞開的切口相比，也已經認識到這樣的創傷性技術通常難以執行。例如，PAK 通常是由于陡峭學習曲線而掌握的明顯復雜的結石移除技術。PAK中的插入處理基本上依賴于外科醫生操縱并且調準針的經驗。認識到，PAK手術的乏味的且耗時的部分是針的調準和操縱。

此外，使用微創技術期間的延長的手術時間通常提高了對象的術前并發癥的風險。另外，延長的手術時間通常提高了由于暴露于放射性成像(例如，x射線等)而導致的外科人員的健康風險。此外，已經認識到，考慮到手術室通常處于不斷的需求中，延長的手術時間對醫院增添了負擔。

鑒于面對諸如PAK手術的技術的挑戰，機器人系統正被開發來便利這樣的手術。例如，由圖像引導系統和機動針插入驅動器(PAKY-RCM)輔助的全自動機器人系統當前在開發中。

然而，發明人已經認識到，存在與機器人輔助的經皮腎進入通道(PAKY)相關聯的若干個限制。例如，一個限制與呼吸變化或對象運動期間腹膜后腔內的腎臟運動有關。機器人系統通常不能調整以適應由于例如呼吸動作而導致移動的目標。另一個示例性限制與針在到達目標之前通常跨越的各種組織界面有關。機器人系統通常不能調整以適應由于針在組織界面中遇到阻力而導致的針路徑的微小偏差，并且微小偏差的累積可以使目標丟失，除非外科醫生的干預被引入。此外，已經發現，機器人系統可以對為監視例如目標或處理的進展而執行的放射性成像引起不期望的遮蔽效應。另外，實現機器人系統的成本相當高。另外，外科醫生可能較機器人系統更喜歡手動方法，因為插入期間的觸覺反饋可以是關于是否已經到達目標的有用信息。因此，通常，在外科醫生的控制之下的進入方法可以提供更低的成本，并且可能更受青睞。

因此，鑒于以上，存在對設法解決以上問題中的至少一個的用于引導器械的系統和設備的需要。

發明內容

根據第一方面，提供一種用于引導器械的設備，所述設備包括：主體；用于夾持器械的夾持構件，所述夾持構件耦合到主體；以及一個或更多個致動構件，所述致動構件被配置為實現夾持構件的運動以使得夾持構件的所述運動能夠提供器械圍繞所述設備外部的樞軸點的旋轉運動。

所述設備還可以包括所述一個或更多個致動構件被配置為將所述運動實現為與相對于主體水平的平面平行的平面內的平移運動。

每個致動構件可以被提供用于實現夾持構件沿著所述平面內的相應軸的平移運動。

所述設備還可以包括耦合到主體的可延伸構件，所述可延伸構件能夠使夾持構件的位置偏離主體。

夾持構件可以包括被推向另一個夾緊指的至少一個夾緊指。

所述至少一個夾緊指可以包括用于被施加力以從所述設備松開所述器械的端部分。