[發(fā)明專利]圖像判定裝置、攝像裝置、三維計量裝置、圖像判定方法以及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380074604.4
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN105190226A
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 增田智紀
• 申請（專利權(quán)）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24;G01C3/06;G01C11/06;G01C15/00;G06T1/00
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11219
• 代理人: 權(quán)太白;謝麗娜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)三維計量的技術(shù)，特別是涉及從多個攝影圖像判定在三維計量中使用的圖像對的技術(shù)。

背景技術(shù)

存在如下方法：使攝影位置相對于測定對象物相對移動，通過攝像裝置獲取多個攝影圖像，通過多個攝影圖像制作圖像對，進行三維測定(移動立體視覺法)。在移動立體視覺法中，在測定對象物大時，有時僅通過一個圖像對很難進行三維測定。如上所述，作為對大的測定對象物進行三維計量的方法，存在如下方法：制作多個圖像對，對根據(jù)各個圖像對制作的三維數(shù)據(jù)進行合成，制作一個大的三維數(shù)據(jù)，從而進行三維計量。

在根據(jù)多個攝影圖像制作多個圖像對時，人進行圖像對的把握并且通過軟件對人把握的圖像對的信息進行處理的作業(yè)復雜，錯誤地選擇圖像對的可能性高。

在專利文獻1中記載有如下方法：關(guān)于由多個幀構(gòu)成的攝影圖像，追蹤攝影圖像內(nèi)的攝影對象物(認為是與本申請的測定對象物對應(yīng)的對象物)的特征點，根據(jù)特征點的垂直視差判斷立體像對(認為是與本申請的圖像對對應(yīng)的像對)的正誤。

另外，在專利文獻2中記載有如下技術(shù)：關(guān)于由多個幀構(gòu)成的攝影圖像，追蹤攝影圖像內(nèi)的攝影對象物的特征點，進行與特征點對應(yīng)的對應(yīng)點的正誤判斷，選擇立體像對。

另外，在專利文獻3中記載有如下技術(shù)：將由方位傳感器、加速度傳感器得到的方位信息和相機的姿勢信息顯示到液晶面板而對用戶的攝影進行輔助，并且通過CPU等進行攝像控制，獲取一對圖像，以使2圖像間的光軸方位和水平方向的姿勢狀態(tài)不會相對地偏離。

另外，在專利文獻4中公開有與如下的三維計量裝置有關(guān)的技術(shù)，該三維計量裝置具有：攝像單元，用于對被計量物進行攝影；第一特征點指定單元，用于指定通過攝像單元對被計量物進行了攝影的圖像上的特征點；測距單元，對通過特征點指定單元指定的被計量物上的特征點為止的距離進行測距；第二特征點指定單元，將與在第一攝影位置上對被計量物進行了攝影的圖像上的特征點對應(yīng)的被計量物上的點，指定為通過攝像單元在第二攝影位置上對該被計量物進行了攝影的圖像上的特征點；以及運算單元，從在第一攝影位置和第二攝影位置上對被計量物進行了攝影的圖像上的各特征點以及通過測距單元在各攝影位置上進行了測距的到各特征點為止的距離，求出第一攝影位置與第二攝影位置的相對位置和角度。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-014629號公報

專利文獻2：日本特開2009-014628號公報

專利文獻3：日本特開2012-124554號公報

專利文獻4：日本特開2001-317915號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，在記載于專利文獻1和2的技術(shù)中，由于根據(jù)多個攝影圖像內(nèi)的攝影對象物的特征點選擇立體像對，因此當攝影對象物的特征點的判斷錯誤時，存在對立體像對進行誤判斷的問題。例如，在測定對象物為建筑物時，當窗等的相同的形狀連續(xù)時，存在與特征點對應(yīng)的對應(yīng)點的判斷錯誤的情況。

另外，在記載于專利文獻3和4的技術(shù)中，沒有記載與從多個攝影圖像內(nèi)選擇一對圖像有關(guān)的內(nèi)容。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠從多個攝影圖像可靠地迅速地判定在三維計量中使用的圖像對的圖像判定裝置、攝像裝置、三維計量裝置、圖像對判定方法以及程序。

用于解決課題的手段

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一方式的圖像判定裝置，從多個攝影圖像判定在三維計量中使用的圖像對，其中，該圖像判定裝置具有：第一攝影圖像選擇單元，從多個攝影圖像選擇第一攝影圖像；第一攝影圖像信息獲取單元，獲取選擇的第一攝影圖像的攝影位置和攝影方向；測定對象距離獲取單元，獲取從作為第一攝影圖像的攝影位置的第一攝影位置到第一攝影圖像內(nèi)的測定對象物為止的測定對象距離；測定對象位置算出單元，算出第一攝影圖像的攝影中的光軸上的位置且從第一攝影位置分開了測定對象距離量的三維空間上的測定對象位置；第二攝影圖像選擇單元，從多個攝影圖像選擇第二攝影圖像；第二攝影圖像信息獲取單元，獲取選擇的第二攝影圖像的攝影位置即第二攝影位置、攝影方向以及視角；攝影范圍算出單元，根據(jù)獲取到的第二攝影圖像的攝影位置、攝影方向以及視角，算出與第二攝影圖像對應(yīng)的攝影范圍；以及判定單元，判別算出的測定對象位置是否落入到算出的攝影范圍內(nèi)，當判別為落入時，將第一攝影圖像和第二攝影圖像判定為圖像對。

由此，能夠從多個攝影圖像可靠地以及迅速地判定在三維計量中使用的圖像對。