[發明專利]搬送裝置、元件安裝裝置及抓持件

有效

• 申請號: 201380061811.6
• 申請日: 2013-01-30
• 公開（公告）號: CN104838739B
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 片井裕昭;內海智仁
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 穆德駿,謝麗娜

技術領域

本發明涉及搬送裝置、包含該搬送裝置的元件安裝裝置、以及適于所述搬送裝置的抓持件，所述搬送裝置在抓持著電子元件等被搬送物的狀態下進行搬送。

背景技術

自以往，已知有通過元件安裝用的頭部，將元件(被搬送物)從元件供應部取出，并安裝到基板上的搭載位置上的元件安裝裝置。所述頭部由頭部主體和安裝在該頭部主體上的元件保持部件所構成。元件保持部件具有吸附元件的吸嘴或抓持元件的機械式夾頭(抓持件)，這些吸嘴或機械式夾頭根據元件的種類而被分別使用。例如，IC等小型的電子元件由吸嘴吸附，連接器等大型的元件由機械式夾頭抓持，從而被分別搬送。

專利文獻1中公開了具備上述那樣的吸嘴及機械式夾頭的元件安裝裝置的一例。該元件安裝裝置中，吸嘴及機械式夾頭有選擇地被安裝于頭部主體。在吸嘴安裝于頭部主體的狀態下，負壓(工作壓)通過頭部內的通道被供應到吸嘴，由此元件被吸附于吸嘴遠端。

機械式夾頭是伴隨活塞的上下移動而使一對夾持爪開閉的結構。即，在機械式夾頭安裝于頭部主體而且負壓通過所述頭部內的通道而供應給機械式夾頭時，所述活塞被吸引而上升，由此所述夾持爪閉合。另一方面，在氣流(正壓)通過所述頭部內的通道而供應給機械式夾頭時，所述活塞下降而所述夾持爪開放。因此，機械式夾頭基于夾持爪閉合而抓持元件。

這樣的元件安裝裝置中，在元件安裝到基板之前，進行如下的動作：使所述頭部所取出的元件與該頭部一起移動到固定攝像上，事先確認有無元件或其保持狀態后安裝到基板上。然而，若要識別由機械式夾頭所抓持的大型元件，則因需要大型的攝像機而會伴隨元件安裝裝置的大型化或高成本化。此外，若大型元件以不完全的狀態被保持時，有可能產生如下的問題：例如，在往固定攝像機上的移動途中，該大型元件在基板上拖拉，從而導致已安裝好的元件發生位置偏離。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開2000-124679號

發明內容

本發明的目的在于提供一種如下的技術：在由如機械式夾頭等抓持具抓持被搬送物而進行搬送時，無需移動到如固定攝像機等特定的位置便能夠檢測被搬送物的抓持狀態。

本發明的一方面所涉及的搬送裝置包括：頭部主體，能夠移動；抓持件，包含安裝在所述頭部主體上的抓持件主體、以及沿特定方向能夠相對地接近離開的第一抓持爪及第二抓持爪，通過接受工作壓的供應而工作；壓力供應機構，包含與所述抓持件相連的壓力通道，對該抓持件供應所述工作壓；其中，所述抓持件主體包括與所述壓力通道連通且沿所述特定方向延伸的工作缸、以及用于將該工作缸的內部向大氣開放的排泄通道，所述第一抓持爪包含收容在所述工作缸內的活塞部，通過接受供應到所述工作缸的所述工作壓，從而沿著該工作缸向接近所述第二抓持爪的第一方向位移，并且以能夠位移至兩抓持爪的間隔成為比抓持被搬送物時的兩抓持爪之間的第一間隔更狹窄的第二間隔的狀態的方式來設定該第一抓持爪的最大位移量，所述活塞部包括通道開閉部，該通道開閉部僅在兩抓持爪的間隔成為所述第二間隔的狀態下，使所述排泄通道與所述工作缸連通以使所述工作缸內的壓力向大氣壓排泄。

附圖說明

圖1是表示概略地表示本發明所涉及的元件安裝裝置(包含本發明所涉及的搬送裝置的元件安裝裝置)的俯視圖。

圖2是概略地表示元件安裝裝置的主視圖。

圖3是表示各頭部及負壓正壓供應回路的頭部組件的主視圖。

圖4是表示抓持件(gripper)的主視圖。

圖5是表示抓持件的側視圖。

圖6的(a)是表示開放狀態(抓持爪開放的狀態)的抓持件的縱剖圖(圖4的Ⅵ(a)-Ⅵ(a)線剖面圖)，圖6的(b)是表示開放狀態(抓持爪開放的狀態)的抓持件的水平剖面圖(圖4的Ⅵ(b)-Ⅵ(b)線剖面圖)。

圖7的(a)是表示閉合狀態(抓持爪最閉合的狀態)的抓持件的縱剖圖，圖7的(b)是圖7的(a)的水平剖面圖。

圖8是表示抓持件的圖6的(b)的Ⅶ-Ⅶ線剖面圖。

圖9是表示抓持著支撐銷(被搬送物)的抓持件的側視圖。

圖10表示支撐銷的搬送動作控制的一例的流程圖。

圖11是表示排泄面積(排泄通道與第二開口部的重合部分的面積)與工作缸內壓力之間的關系的圖形。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細敘述本發明的優選實施方式的一形態。