[發明專利]作業設備及其調整方法和裝置

在審

• 申請號: 201811528063.9
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109444876A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 丁勝東
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S13/93;G01S7/41;G05D1/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種作業設備及其調整方法和裝置。其中，該方法包括：獲取作業設備上安裝的多個雷達接收到的回波信號；對回波信號進行處理，得到作業設備的高度信息以及作業設備所處環境中目標物體的信息；基于高度信息和目標物體的信息，對作業設備的運行參數進行調整；其中，作業設備的水平方向上安裝有雷達，作業設備的下方安裝有雷達，水平方向的雷達的安裝位置包括如下之一：作業設備的機身四周、機臂上、電機殼體上。本發明解決了相關技術中作業設備的調整方法無法準確地確定對地的高度和周圍環境障礙物的位置的技術問題。

技術領域

本發明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種作業設備及其調整方法和裝置。

背景技術

隨著農業現代化的穩步推進，農業生產對農業機械化的需求日益增長，農用無人因其廣泛的適用于地面機械難以作業的農業區域，在實踐推廣應用中表現出了明顯的特點和優勢。隨著植保無人機的大規模使用，定高飛行和對周圍環境障礙物的識別和實時的避障成為植保無人機智能化發展的必然趨勢。由于氣象條件的不可控，尤其高溫高旱沙塵等惡劣天氣下作業的難度大幅提高，對無人機的智能化提出了比較高的要求，對如何在具有居民建筑物、綠化建設、電網設施、通信設施，以及具有無規律活動生物出現的作業環境下，無人機能夠智能的依據預設高度，實時避開周圍障礙物，人們提出的各種各樣的仿地和避障方案。比如，使用超聲波、單目攝像頭、雙目攝像頭、激光雷達、TOF(飛行時間技術，Timeof Fight)等，不同的傳感器因其各自的特點在實際的使用中，應用效果也有較大區別。

現有的技術方案，比如使用超聲波，攝像頭，TOF等傳感器，無人機隨能夠在特定的環境下完成定高仿地和實時避障的要求，但因為植保無人機作業的環境的特點，使用這些傳感器的無人機并不能高質量在復雜的農業作業環境中完成任務。植保無人機的作業環境多處在高溫、多塵、濕度大、光污染嚴重等較為嚴格的環境下，對傳感器的要求較高，超聲波雖然具有結構簡單，指向性強，不易受環境干擾等優點，但其量程小，在無人機速度較高時，不能測得較遠處的障礙物，不能為無人機留出較大的反應時間；TOF、激光雷達和攝像頭都是光學器件，易受到環境的干擾，尤其的粉塵和光污染，會對測量的數據造成較大影響，同時成本高，尤其激光雷達。

針對相關技術中作業設備的調整方法無法準確地確定對地的高度和周圍環境障礙物的位置的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種作業設備及其調整方法和裝置，以至少解決相關技術中作業設備的調整方法無法準確地確定對地的高度和周圍環境障礙物的位置的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種作業設備的調整方法，包括：獲取作業設備上安裝的多個雷達接收到的回波信號；對回波信號進行處理，得到作業設備的高度信息以及作業設備所處環境中目標物體的信息；基于高度信息和目標物體的信息，對作業設備的運行參數進行調整；其中，作業設備的水平方向四周安裝有雷達，作業設備的下方安裝有雷達，水平方向的雷達的安裝位置包括如下之一：作業設備的機身四周、機臂上、電機殼體上。

進一步地，在水平方向的雷達安裝在作業設備的電機殼體上的情況下，水平方向的雷達分別安裝在電機殼體的前方、后方、左側和右側。

進一步地，運行參數包括：控制參數、航線參數和作業參數。

進一步地，對回波信號進行處理，得到作業設備的高度信息，包括：對回波信號進行處理，得到作業設備與地面的距離；獲取作業設備的姿態數據，其中，姿態數據包括：作業設備的姿態傾角；基于距離和傾角，利用三角函數關系得到高度信息。

進一步地，基于高度信息，對作業設備的運行參數進行調整，包括：判斷高度信息與預設高度信息是否相同；在確定出高度信息與預設高度信息不相同的情況下，對作業設備的姿態參數進行調整，以使高度信息與預設高度信息相同。

進一步地，對作業設備的姿態參數進行調整，包括：通過對作業設備的動力裝置進行控制，使得姿態參數進行調整。