[發明專利]圖像生成裝置

有效

• 申請號: 201380060555.9
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN104813141B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發明（設計）人: 藤田偉雄;山下孝一;的場成浩
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01C3/06
• 分類號: G01C3/06;G01B11/25;G06T1/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,馬建軍

1.一種圖像生成裝置，該圖像生成裝置具有：

投射部，其將規定波長的圖案光投射到攝像空間；

攝像部，其拍攝所述攝像空間；

分離部，其求出通過所述攝像部進行的攝像而得到的攝像信號中的、在投射圖案光時得到的攝像信號與在不投射圖案光時得到的攝像信號之間的差分，由此分離圖案投射像成分；以及

距離信息生成部，其根據由所述分離部分離出的所述投射像成分生成距離信息，

所述距離信息生成部根據用所述投射像成分表示的投射像內的光斑的排列、以及預先存儲的投射圖案內的各個光斑的位置與投射角之間的關系，確定所拍攝到的投射圖案內的各個光斑的投射角，根據所確定的投射角求出到被投射光斑的被攝體表面的距離，

從所述投射部投射的圖案光包含附帶于各個光斑并構成識別碼的分別為開狀態或者關狀態的多個單元，

所述距離信息生成部根據所述識別碼確定附帶有該識別碼的光斑在投射圖案內的位置，

附帶于各個光斑的識別碼具有：第1部分，其由投射圖案內的在第1方向排列的多個單元構成，相對于該光斑配置在投射圖案內的第2方向的一側；以及第2部分，其由在所述第2方向排列的多個單元構成，相對于該光斑配置在所述第1方向的一側，

關于所述識別碼，在所述第1方向相鄰的光斑之間，構成所述識別碼的所述第2部分的單元從開狀態向關狀態轉變或者從關狀態向開狀態轉變的變更部位在一處以下，在所述第2方向相鄰的光斑之間，所述識別碼的所述第1部分彼此相同。

2.根據權利要求1所述的圖像生成裝置，其中，

所述距離信息生成部具有：

識別碼讀取部，其讀取由所述分離部得到的所述投射像成分中包含的附帶于各個光斑的識別碼；

有效性確認部，其判定是否滿足如下條件，并據此判定讀取到的識別碼是否有效，所述條件是由所述識別碼讀取部讀取到的附帶于各個光斑的識別碼的所述第2部分，相對于與該光斑在所述第1方向相鄰的光斑附帶的識別碼的所述第2部分，所述變更部位在一處以下，而且由所述識別碼讀取部讀取到的附帶于各個光斑的識別碼的所述第1部分，和與該光斑在所述第2方向相鄰的光斑附帶的識別碼的所述第1部分相同；以及

投射角估計部，其根據由所述有效性確認部判定為有效的識別碼，進行各個光斑的投射角的估計。

3.一種圖像生成裝置，該圖像生成裝置具有：

投射部，其將規定波長的圖案光投射到攝像空間；

攝像部，其拍攝所述攝像空間；

分離部，其求出通過所述攝像部進行的攝像而得到的攝像信號中的、在投射圖案光時得到的攝像信號與在不投射圖案光時得到的攝像信號之間的差分，由此分離圖案投射像成分；以及

距離信息生成部，其根據由所述分離部分離出的所述投射像成分生成距離信息，

所述距離信息生成部根據用所述投射像成分表示的投射像內的光斑的排列、以及預先存儲的投射圖案內的各個光斑的位置與投射角之間的關系，確定所拍攝到的投射圖案內的各個光斑的投射角，根據所確定的投射角求出到被投射光斑的被攝體表面的距離，

從所述投射部投射的圖案光包含附帶于各個光斑并構成識別碼的分別為開狀態或者關狀態的多個單元，

所述距離信息生成部根據所述識別碼確定附帶有該識別碼的光斑在投射圖案內的位置，

所述識別碼被設定成在投射圖案內的在第1方向相鄰的光斑之間，構成該識別碼的單元從開狀態向關狀態轉變或者從關狀態向開狀態轉變的變更部位只有一處。

4.根據權利要求3所述的圖像生成裝置，其中，

附帶于各個光斑的識別碼具有：第1部分，其由投射圖案內的在第1方向排列的多個單元構成，相對于該光斑配置在投射圖案內的第2方向的一側；以及第2部分，其由在所述第2方向排列的多個單元構成，相對于該光斑配置在所述第1方向的一側。

5.根據權利要求3或4所述的圖像生成裝置，其中，

所述距離信息生成部具有：

識別碼讀取部，其讀取由所述分離部得到的所述投射像成分中包含的附帶于各個光斑的識別碼；

有效性確認部，其判定是否滿足如下條件，并據此判定讀取到的識別碼是否有效，所述條件是由所述識別碼讀取部讀取到的附帶于各個光斑的識別碼，相對于在所述第1方向相鄰的光斑附帶的識別碼，所述變更部位只有一處；以及

投射角估計部，其根據由所述有效性確認部判定為有效的識別碼，進行各個光斑的投射角的估計。