[發明專利]使用多個傳感器來進行繪圖與定位

有效

• 申請號: 201380055708.0
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN104769640B
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: M·拉馬錢德蘭;A·史汪明納桑
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 宋獻濤

1.一種對移動裝置執行定位與繪圖的方法，所述方法包括：

識別與所述移動裝置所處的當前區域相關聯的幾何約束，其中所述幾何約束包括對第一真實世界幾何平面的尺寸和/或定向的約束；

獲得由所述移動裝置的第一相機俘獲的所述當前區域的第一圖像；

獲得由所述移動裝置的第二相機俘獲的所述當前區域的第二圖像，所述第一圖像的視野與所述第二圖像的視野不重疊；

從由所述第二相機俘獲的所述當前區域的所述第二圖像獲得幾何信息，所述幾何信息與由所述第二相機俘獲的所述當前區域的所述第二圖像中的第二真實世界幾何平面相關聯；及

至少部分通過基于與由所述第二相機俘獲的所述當前區域的所述第二圖像中的第二真實世界幾何平面相關聯的幾何信息且基于與所述當前區域相關聯的所述幾何約束，約束由所述第一相機俘獲的所述當前區域的所述第一圖像中的所述第一真實世界幾何平面的定向而對所述當前區域執行所述定位與繪圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：

評估所述第一圖像及所述第二圖像；及

基于所述評估而將所述第一圖像指定為主要圖像且將所述第二圖像指定為次要圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其進一步包括基于所述主要圖像或經由所述第一相機俘獲的至少一個其它圖像而計算所述移動裝置相對于所述移動裝置定位在其中的環境的姿勢。

4.根據權利要求3所述的方法，其中執行所述定位與繪圖包括：

從所述主要圖像提取第一圖像特征；

使用所述移動裝置相對于所述移動裝置定位在其中的所述環境的所述姿勢從所述次要圖像提取第二圖像特征；及

基于所述第一圖像特征及所述第二圖像特征而對所述當前區域執行所述定位與繪圖。

5.根據權利要求2所述的方法，其中所述評估包括相對于所述第一圖像及所述第二圖像內的特征或所述第一圖像及所述第二圖像的圖像質量中的至少一者而評估所述第一圖像及所述第二圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一相機面向第一方向且所述第二相機面向不同于所述第一方向的第二方向。

7.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括從所述移動裝置處的定向傳感器收集定向數據，且其中執行所述定位與繪圖包括基于從所述定向傳感器收集的所述定向數據而獲得所述移動裝置的所估計定向。

8.根據權利要求7所述的方法，其中執行所述定位與繪圖進一步包括通過將所述幾何約束應用于從所述第一圖像提取的與所述移動裝置的所述定向相關的特征而從所述第一圖像提取所述特征。

9.根據權利要求8所述的方法，其進一步包括基于所述幾何約束及所述移動裝置的所述所估計定向而對從所述第一圖像提取的所述特征執行繪圖或跟蹤中的至少一者。

10.根據權利要求7所述的方法，其進一步包括：

基于所述幾何約束及所述移動裝置的所述所估計定向而識別所述第一圖像內的表面，所述表面包括水平表面或垂直表面中的至少一者；

渲染所述第一圖像以用于在顯示屏上顯示；及

在所述顯示屏上渲染對所述第一圖像內所識別的所述表面中的至少一者的擴增。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述幾何約束包含墻壁的位置。