[發明專利]用于修改機器人軌跡的方法和編程裝置

有效

• 申請號: 201380051701.1
• 申請日: 2013-08-01
• 公開（公告）號: CN104684695B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 安德烈亞斯·哈格瑙爾;凱瑟琳·丹戈爾;伊麗莎白·漢克
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/425
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 黃艷,聶慧荃

1.一種用于修改機器人軌跡(B)的方法，該機器人軌跡具有多個軌跡點(P1,...,P10)，該方法具有以下步驟：

預先設定所述機器人軌跡的修改區域(M)，該修改區域具有所述機器人軌跡的至少兩個軌跡點(P2,...,P10)(S20)；

預先設定對所述修改區域的參考點(R)的修改(v_R)(S30，S40)；并

根據預先設定的修改(v_i)對所述修改區域進行自動修改(S50)，

其中，所述預先設定對所述修改區域的參考點的修改包括：從提供給用戶的多個修改操作中對用于所述參考點的修改操作(v_R)進行選擇(S40)，和/或從多個預先設定的修改操作的集合中對用于所述修改區域的修改操作(v_i)進行選擇，和/或對用于所述修改區域的修改操作(v_i)進行參數化，根據所述參考點的變化，使所述修改區域的至少一個軌跡點(P3)變化(v₃)；和/或

其中，所述修改區域的至少一個軌跡點被復制，并根據預先設定的修改自動地修改復制品。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預先設定對所述修改區域的參考點的修改包括：選擇所述修改區域的待修改的軌跡點(P6)(S30)，預先設定被修改的軌跡點(R')和/或對用于所述參考點的修改操作(v_R)進行參數化(S40)。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述修改區域的軌跡點(P7)的縮放變化包括所述軌跡點基于所述軌跡點與所述參考點之間的距離(s_R7)的變化。

4.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，能被選擇和/或能被參數化的修改操作的集合包括使所述修改區域平滑。

5.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述預先設定修改區域包括對所述機器人軌跡的軌跡點(BA＝P2)和所述機器人軌跡的其他軌跡點(BE＝P10)和/或路段的預先設定。

6.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人軌跡的與所述修改區域相鄰的區域([P10，P2])在修改所述修改區域時至少基本上保持不變。

7.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人軌跡至少逐段地通過樣條函數來預先設定。

8.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，交互地進行對所述修改區域的預先設定和/或對所述修改的預先設定和/或對所述修改區域的修改。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預先設定的修改(v_i)對所述修改區域的軌跡點進行自動修改。

10.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述參考點的變化，使所述修改區域的至少一個軌跡點(P3)平行地和/或縮放地變化(v₃)。

11.一種編程裝置，被設計用于執行如前面任一項權利要求所述的方法。