[發明專利]立體圖像處理裝置和立體圖像處理方法

有效

• 申請號: 201380049586.4
• 申請日: 2013-07-04
• 公開（公告）號: CN104685535B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 南里卓也;黑河久;石原健;西村洋文
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G01B11/00;G01C3/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 邸萬奎

1.立體圖像處理裝置，包括：

立體圖像獲取單元，獲取立體圖像的基準圖像和參照圖像；

圖像剪切單元，分別從所述基準圖像和所述參照圖像，剪切與所述立體圖像的基線長度方向平行的局部圖像，并獲取表示所述局部圖像的所述基線長度方向上的像素值的分布的一維像素數據串；

基準像素數據零相位化單元，對于基準像素數據，通過進行使各頻率成分的相位歸零的零相位化處理，計算相位校正完畢基準像素數據，所述基準像素數據是從所述基準圖像獲取的所述一維像素數據串；

相位校正濾波器計算單元，基于所述基準像素數據及所述相位校正完畢基準像素數據，計算在適用于所述基準像素數據時使該基準像素數據的值左右對稱的相位校正濾波器；

參照像素數據相位校正單元，通過對于參照像素數據適用所述相位校正濾波器，計算相位校正完畢參照像素數據，所述參照像素數據是從所述參照圖像獲取的所述一維像素數據串；

開窗單元，分別對于所述相位校正完畢基準像素數據和所述相位校正完畢參照像素數據進行開窗；

相位相關單元，計算表示開窗完畢基準像素數據和開窗完畢參照像素數據之間的相關程度的相位相關值，所述開窗完畢基準像素數據是對于所述相位校正完畢基準像素數據進行所述開窗所得的數據，所述開窗完畢參照像素數據是對于所述相位校正完畢參照像素數據進行所述開窗所得的數據；以及

峰值位置檢測單元，基于所述相位相關值，計算所述參照圖像的對應點相對于所述基準圖像的基準點的視差。

2.如權利要求1所述的立體圖像處理裝置，

所述零相位化處理包括對于所述基準像素數據依次實施一維傅立葉變換，除去虛數成分及一維逆傅立葉變換的處理；

所述相位校正濾波器包括將對所述相位校正完畢基準像素數據進行一維傅立葉變換所得的值，除以對所述基準像素數據進行一維傅立葉變換所得的值而計算的濾波器。

3.如權利要求1所述的立體圖像處理裝置，

所述相位相關單元通過使所述開窗完畢基準像素數據在排列方向上反轉，計算反相濾波器系數，并使用所述反相濾波器系數，對所述開窗完畢參照像素數據進行濾波，由此計算所述相位相關值。

4.如權利要求1所述的立體圖像處理裝置，

還包括獲取像素級別的所述對應點的圖像匹配單元，

所述圖像剪切單元確定所述局部圖像的剪切位置，以使所述局部圖像中包含所述基準點和所述對應點，

所述峰值位置檢測單元基于所述相位相關值，計算子像素級別的所述對應點相對所述基準圖像的基準點的視差。

5.立體圖像處理裝置，包括：

立體圖像獲取單元，獲取立體圖像的基準圖像和參照圖像；

圖像剪切單元，分別從所述基準圖像和所述參照圖像，剪切與所述立體圖像的基線長度方向平行的局部圖像，并獲取表示所述局部圖像的所述基線長度方向上的像素值的分布的一維像素數據串；

基準像素數據相位偏移單元，對于基準像素數據應用使一部分或全部的頻率成分的相位偏移90度的移相濾波器，計算移相完畢基準像素數據，所述基準像素數據是從所述基準圖像獲取的所述一維像素數據串；

左右對稱判定值計算單元，分別對于所述移相完畢基準像素數據和所述基準像素數據，計算表示值的左右對稱性的左右對稱判定值；

左右對稱判定值比較單元，將根據所述移相完畢基準像素數據算出的所述左右對稱判定值和根據所述基準像素數據算出的所述左右對稱判定值進行比較，判定所述移相完畢基準像素數據的所述左右對稱性是否高于所述基準像素數據的所述左右對稱性；

參照像素數據相位偏移單元，對參照像素數據適用所述移相濾波器，計算移相完畢參照像素數據，所述參照像素數據是從所述參照圖像獲取的所述一維像素數據串；

開窗單元，在所述移相完畢基準像素數據的所述左右對稱性高于所述基準像素數據的所述左右對稱性時，分別對于所述移相完畢基準像素數據和所述移相完畢參照像素數據進行開窗，并且在所述移相完畢基準像素數據的所述左右對稱性不高于所述基準像素數據的所述左右對稱性時，分別對于所述基準像素數據和所述參照像素數據進行開窗，從而生成開窗完畢基準像素數據和開窗完畢參照像素數據；

相位相關單元，計算表示所述開窗完畢基準像素數據和所述開窗完畢參照像素數據之間的相關程度的相位相關值；以及

峰值位置檢測單元，基于所述相位相關值，計算所述參照圖像的對應點相對于所述基準圖像的基準點的視差。