[發明專利]作業車的周圍信息獲取裝置

有效

• 申請號: 201380049221.1
• 申請日: 2013-09-19
• 公開（公告）號: CN104662389B
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發明（設計）人: 谷住和也;石川巖;津田和彰;藤原修二;宗清正幸
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;B66C13/00;G01C11/06
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 郭放,許偉群

1.一種作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

在作業車的懸臂的前端部具備對作業車的周圍進行拍攝的拍攝單元，并設置有利用上述拍攝單元所拍攝到的圖像的圖像識別來測定在以規定位置為原點的作業車坐標系中的周圍的構造物的特征點的三維位置的三維位置測定裝置，

設置有根據上述三維位置測定裝置所測定的周圍的構造物的特征點的三維位置的測定數據來求出構造物的三維位置信息的三維位置信息獲取裝置，

上述三維位置信息獲取裝置求取并存儲使上述懸臂移動而在以作業車為中心的平面坐標系中的位于上述作業車的周圍的構造物的位置和上述構造物的高度，據此獲取上述構造物的三維位置信息。

2.根據權利要求1所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

上述三維位置信息獲取裝置基于上述拍攝單元所拍攝的預先設置在作業車上的基準點的圖像上的位置來計算出上述拍攝單元的在作業車坐標系中的位置，并基于上述拍攝單元的位置來獲得上述三維位置信息。

3.根據權利要求2所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

上述基準點為設置在作業車上的3個點。

4.一種作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

在作業車的懸臂的前端部具備對作業車的周圍進行拍攝的拍攝單元，并設置有利用上述拍攝單元所拍攝到的圖像的圖像識別來測定在以規定位置為原點的作業車坐標系中的周圍的物體的特征點的三維位置的三維位置測定裝置，

設置有從上述三維位置測定裝置所測定的周圍的物體的特征點的三維位置的測定數據中求出物體的三維位置信息的三維位置信息獲取裝置，

上述三維位置信息獲取裝置存儲并求取位于使上述懸臂移動而以作業車為中心的周圍的物體的三維位置信息，

上述三維位置信息獲取裝置基于所述拍攝單元所拍攝到的預先設置的作業車上的基準點的在圖像上的位置來計算出所述拍攝單元的在作業車坐標系中的位置，并基于上述拍攝單元的位置來獲取上述三維位置信息，

在上述拍攝單元未拍攝到上述基準點的情況下，以已求得的至上述基準點的位置的物體的位置作為新的基準點來獲取位于上述作業車的周圍的高度待測定的物體的三維位置信息。

5.根據權利要求1所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

當將上述作業車固定在作業位置后，使上述懸臂移動而開始三維位置信息的獲取。

6.根據權利要求1～3和權利要求5中任意一項所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

設置有地圖制作處理部和顯示部，

上述地圖制作處理部利用上述三維位置信息獲取裝置所獲取的三維位置信息來求出作業車的周圍的構造物的高度，并且制作示出上述構造物的高度信息的俯視的地圖，

上述顯示部顯示上述地圖制作處理部所制作成的地圖。

7.根據權利要求4所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

設置有地圖制作處理部和顯示部，

上述地圖制作處理部利用上述三維位置信息獲取裝置所獲取的三維位置信息來求出作業車的周圍的物體的高度，并且制作示出上述物體的高度信息的俯視的地圖，

上述顯示部顯示上述地圖制作處理部所制作成的地圖。

8.根據權利要求1所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

上述三維位置測定裝置為立體攝像機，

上述三維位置信息獲取裝置具有對上述立體攝像機所拍攝到的圖像進行處理的圖像處理部，

上述圖像處理部具有計算部，上述計算部基于含有表示距離地面的高度的基準對象的圖像來計算出上述基準對象相對于上述立體攝像機的三維位置，以及基于含有要求出三維位置的構造物的圖像來計算出上述構造物相對于上述立體攝像機的三維位置，從而計算出相對于上述基準對象的三維位置的上述構造物的三維位置。

9.根據權利要求8所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

上述立體攝像機由兩個監視攝像機構成，上述兩個監視攝像機配置在從寬度方向將上述懸臂的前端部夾住的位置，并且兩個監視攝像機的光軸間距離被定義為基線長度。

10.根據權利要求9所述的作業車的周圍信息獲取裝置，其特征在于，

設置有能夠將上述兩個監視攝像機所拍攝到的圖像的任意一方以能夠切換的方式顯示的監視器。