[發明專利]利用機器人對核設施的池子中的裂縫的密封

有效

• 申請號: 201380040680.3
• 申請日: 2013-07-30
• 公開（公告）號: CN104704575B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 馬克·孔特茲;馬修·拉蒙塔格尼
• 申請（專利權）人: 法國電力公司
• 主分類號: G21C13/028
• 分類號: G21C13/028;B62D57/024;E04G23/02;G21C17/013;G21C19/20
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所31216
• 代理人: 童錫君

技術領域

本發明涉及密封在一臺核設施的一個池壁中的裂縫。

背景技術

這種裂縫可以出現在池壁上，特別是在通常由鐵制成的襯套上對接焊縫上。例如，這種池的內壁可以蓋滿不銹鋼片并且這些鋼片的邊緣彼此被焊接到一起。所述裂縫時常出現在這些焊接點上。

在這種情況下，當這種裂縫出現時，利用由一種多聚體粘合劑(例如一種彈性體和/或聚硅酮或其它，帶有選定的添加劑)制成的膠帶來覆蓋在這些裂縫上的焊接點，尤其如文件FR 2874020所述。

粘合劑具有一種保護涂層，例如以一薄層不銹鋼的形式，通常與池壁相似。例如，膠帶可以沿墻壁的兩層之間的接縫敷上，用來蓋住在不銹鋼片之間的焊接點上形成的裂縫(由于磨損，腐蝕等)。該步驟通常在池子充滿水時執行。這些水可能被其含有的廢核燃料的輻射而污染。在密封裂縫時牽涉潛水員是不合需要的。可以利用一個機器人在定位與探測瑕疵或裂縫之后將上述類型的膠帶貼到裂縫上。

例如，可以在池底安排一個移動機器人，配套一個鉸接臂以便觸及到池子直立墻上高的裂縫。然而，這種池子很深，典型的深度達到14米左右。但是在將膠帶放到裂縫上時，一個角度錯位，即使很小，也可能產生無法接受的定位誤差。特別是，我們要求定位誤差公差要非常小。膠帶大約40毫米寬并且被覆蓋的裂縫可能存在的地方的焊接點可以達到6毫米寬。此外，要求膠帶的定位誤差公差相當于粘合劑超出焊接點至少15毫米，在膠帶的中心和焊接點的中心之間容許2毫米的定位誤差公差。因此定位誤差公差是2毫米，鉸接臂長14米。要求的角度精準度為0.008度，這在實踐中是很難甚至不可能實現的(特別是由于臂的固有機械靈活性)。

發明內容

本發明改善了現狀。

為此，提出了一種密封一核設施的池壁上的接縫的方法(該接縫可能有或可能沒有裂縫)。尤其是，該方法利用一個移動式遙控裝置，其載有涂覆一種防護材料(例如不銹鋼)的膠帶的分配器。在本方法中，至少提供：

-多個吸力系統的控制，分配器與第一吸力系統機械地成一體，以及

-控制第一系統相對于所述多個吸力系統的其他系統的移動的步驟。

因此，所述多個吸力系統使機器人裝配能夠維持在池子的直立墻上，例如通過吸盤的吸力，并且其上附著著分配器的第一吸力系統可以相對于其它吸盤移動以便相對于裂縫或者更廣泛地說相對于待密封的接縫的位置，調整分配器以及膠帶的位置。

這樣，就有可能持續展開膠帶并展開很大的長度。之后便有可能蓋住整個接縫，例如在兩片之間的焊接點上(典型地對于整個上述14米)，因為這個接縫可能顯示出裂縫，但是不需要擔心這些裂縫是否存在以及其準確位置。

此外，不再需要瑕疵檢測/定位階段。這種檢測通常是手動執行的(會引發保護操作員遠離輻射的問題)。此外，它還不精確并且有限。無法檢測到產生小于90μm開口的貫穿裂縫(through-crack)。術語“貫穿裂縫”在此可以理解為該裂縫在片材的另一側形成開口，使其不再密封。

該檢測階段需要在已經很緊的中斷日程中耽誤幾天。

此外，裂縫的形成是一個不取決于局部劑量的疲勞過程的一部分。因此無法預測貫穿裂縫瑕疵的位置或數量。

本發明通過密封所有可接近的焊接點來克服這些約束條件，致使檢測-定位階段成為可選項。

以上控制步驟可以從一個控制站遠程執行，例如該控制站從安裝在機器人上的照相機中接收圖像。

在一個實施例中，提供一個由一個或多個吸力系統構成的框架，以及一個可移動安裝在框架上的橫檔來支撐第一吸力系統和分配器。

在該實施例中，橫檔可能沿框架的第一方向平移移動。

在該實施例中，橫檔可能支撐一個與分配器在機械上成一體的臂，而且這個臂可以被安裝以便相對于橫檔在至少一個不同于第一方向的第二方向上平移移動。這種實施例確保了，例如，在一個平行于待密封的墻的平面上的移動，所述兩個方向界定了這個平面。當然，這個臂也可能支撐一個立軸用于調整分配器頭的高度，從而針對待密封的接縫貼敷其載有的膠帶。

在一個實施例中，分配器可以被放置在框架的外面，使分配器在緊密區域(混雜有過濾/照明/梯子設備的區域)更容易被接近或者，更廣泛地說，在不均勻輪廓之上更容器被接近，例如如果板材是嵌邊焊接的。為此，膠帶的這種具有適于這種配置的靈活性并且包括一種涂有一層不銹鋼薄膜的彈性體的結構就其本身而言是有利的。

在一個普通實施例中，可能安裝第一吸力系統以便相對于其它多個吸力系統旋轉，這使機器人的移動方向能夠改變，或者例如能夠精確地調整越過墻壁接縫的路徑。